「3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 基板製作　ーリアクションホイールへの道34ー」への19件のフィードバック

1. ２軸制御を完成し、３軸制御にチャレンジしています。
   バンドブレーキの取り付けで、サーボのアームがホイールと接触してしまい取り付けができませんでした。
   支点の穴は簡単にずらすことは可能ですが、アーム側は躯体の３Dを変更しなければなりません。
   仕方なく、ブレーキなしで組み立てを行い、倒立動作の確認を行っています。
   辺倒立はすんなりと成功したのですが、点倒立で苦労しています。
   KwLR 値ですが、0.0 まで落としましたが安定しません。以前のブログにマイナス値も有りとあったような気がするのですが…。
   ご教示いただけると幸いです。
   お時間ありましたら、躯体の変更のやり方などもご教示の程お願い致します。（ Fusion 360 は少し使えます）

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2. ありがとうございます。

   ホイールのサイズは直径120mmでしょうか？
   サーボのアームに接触する要因が分かりません。

   辺倒立は3辺すべてで実現しましたでしょうか？

   ご確認のほどよろしくお願いいたします。

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   1. お手数をお掛けします。

      ホイールのサイズは直径120ｍｍで間違いありません。
      後で Fusion 360 に body を読み込んで、ホイールを追加し確認してみます。

      倒立を確認したのは、昨日の時点で中心軸のみでしたが、ご指摘を受け、本日左・右軸の倒立も確認しました。
      改めて、点倒立にチャレンジしてみましたが不成功でした。
      中心軸、左右軸両方のバランスをどうとるか、難しさを痛感しています。

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3. 申し訳ありません。

   先ほど、ホイールの直径は120ｍｍで間違いありませんと報告しましたが、Fusion 360 で確認したところ現物との違いが明らかで、再度測り直したところ125ｍｍありました。
   交換に応じてもらえるかわかりませんが、メーカーに交渉してみます。

   本当に申し訳ありません。

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   1. ありがとうございます。
      ３辺での辺倒立は問題なくできたのですね。

      ホイールの直径が125mmだったのですね！
      ちなみに購入先はレシピに掲載したショップですか？

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      1. 購入先は、レシピに掲載の Ali Express 経由 Ecomponents HUB Store です。

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         1. ありがとうございます。
            それはおかしいですね。
            サイズは直径120mmと明記されていますし

            問い合わせ結果が出ましたらご教示ください。

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            1. メーカーより
               「 Hi,it seems that we sent the wrong size,can we send you a new one if you need?? 」
               との回答があり、早速送付を依頼しました。
               正規のホイールが届くまでに何とか点倒立を実現させたいと思っています。

4. メーカーより代品を送ってくれる旨の連絡がありましたので、改めて点倒立にチャレンジしています。
   ３辺倒立までは再現できるのですが、その先になかなか進めません。

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   1. ３辺倒立までは安定しているとのことなので
      KpLR、KdLR 、KwLR
      KpC、KdC、KwCはいじらなくていいかもしれません。

      点倒立時の安定性に効く
      KC、KC2を調整してみてはいかがでしょうか。

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      1. KpLR=12.0, KdLR=22.0, KwLR=1.65
         KpC=12.0, KdC=22.0, KwC=1.4
         現在のパラメーター値です。
         ３辺倒立はほぼ完ぺきにできていると思うのですが、点倒立がなかなか達成できません。
         KC⁼8.6，KC2⁼11.5，KLR=11.5 で倒立しかかりましたがほんの一瞬ですぐ暴走状態となってしまいます。
         ほかの数値ではすぐ暴走状態となってしまいます。
         辺倒立では、Kw値が暴走を抑える作用をしていたようですが、点倒立でほかに安定性に効く要素はありませんでしょうか。
         アドバイスの程お願い致します。

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         1. >点倒立でほかに安定性に効く要素はありませんでしょうか。
            基本的には全パラメータが安定性に影響するので
            うまく調整しながら実機見ていただくしかないのですが、

            例えば制御ループを変えてみてはどうでしょうか。
            デフォルトではDelayが8msecだと思います。
            これを半分の4msecにするなど。

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            1. 点倒立に成功しました。
               LRのパラメーターを再調整して辺倒立の精度を上げ、KC値・KC2値を調整したところ5分ほど点倒立を実現できました。
               少し時間をおいてからも同様の結果が得られましたので間違いはないと思います。
               最終的に、KpLR＝27.2、KdLR=22.0、KwLR=3.0、KC=10.0，KC2=13.9，KLR=9.0 という値でした。
               適切なご指導ありがとうございました。

            2. ありがとうございます！

               パラメータが多く大変だったと思いますが
               点倒立実現されたようで安心いたしました。

5. 今日、Ecomponents HUB Store よりホイールが送られてきました。
   数量が１個しか入っておらず、早速メーカーへ連絡を入れたところ、「 now all wheel is 126mm 」との回答がありました。
   ショップのHPも126ｍｍに変更（詳細は120ｍｍのままですが）となっており、120ｍｍの入手は断念せざるを得ないのかなと思っています。

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   1. 大変申し訳ございません。
      海外製品なので仕様変更は皆無ではないと思っていたのですが、単体販売のほうも126mmになっていますね。。。
      https://ja.aliexpress.com/item/4000933401786.html?spm=a2g0s.12269583.0.0.b23f1ec44Ca8oS

      他にも多くの方にご迷惑をかけることになる可能性が高いので一旦レシピ販売を停止いたします。

      ご教示いただき誠にありがとうございます。

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6. アルミ板で120ｍｍのホイールを作りチャレンジを再開しました。
   点倒立も前回より精度よく達成したと思うのですが、起き上がりがうまくいきません。
   無調整で1ｃｍほど起き上がり、その後バンドの位置、servoBrakeC、rotMaxC等変えてみましたが、動作にあまり変化が見られません。
   サーボモーターですが、手持ちにTower Pro SG90があったので使用しています。
   ほかにチェックポイントがありましたらご教示をお願い致します。

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7. HomeMadeGarbage 様

   SHISEIGYO-3ni にチャレンジしています。
   辺倒立まではすんなりクリアできたのですが、点倒立で行き詰っています。
   KpLR = 27.0; KdLR = 22.0; KwLR = 3.0; KpC = 12.0; KdC = 22.0; KwC = 1.4; KC = 18.0; KC2 = 2.0; KLR = 12.0
   何か解決の糸口をご教示いただけると幸いです。

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8. Homemadegarbage 様

   SHISEIGYO-3-ni で苦戦しているところで、お母ちゃんに先を越されてしまいました。
   前回、点倒立まで達成したのですが、起き上がりが達成できませんでした。
   その後、電源の容量不足が判明しましたので、改めてHISEIGYO-3 に再挑戦したいと思います。

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