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姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 の制作レシピの販売を2020/8/27より開始いたしました。

SHISEIGYO-1 の制作レシピ

　
ここでは制作レシピをもとに実際に作っていただいた方のつくれぽと制作に際しての工夫や改良点を暮らしいきいきアイディアとしてまとめます。

代替えの食材や独自の味付けなど非常に参考になります。
これから制作を予定されている方に是非見ていただきたいです。
　

つくれぽ

• 三浦琢(荒miu) @miu_robo 様

無事、SHISEIGYO-1クローンの起き上がりができました！
倒立のように簡単にはいかず、条件が合うときだけ成功します。あくまでサンプルプログラムを踏襲するなら、電源電圧と床材の調整が必須です。動画の例では電源22V、絨毯の上にカッターマットを敷いています。#リアクションホイールへの道 pic.twitter.com/NdcW0wy1ag

— 三浦琢(荒miu) (@miu_robo) September 16, 2020

三浦様は更に発展させ、電源を内蔵した SHISEIGYO-1 POARTABLE を開発しております。
凄い！デザインもカッコいいですね！

外部電源レスで起き上がり倒立ができるように。@H0meMadeGarbage さんのSHISEIGYO-1のクローンは完了したので、バッテリー乗るような設計で作り直してみました。#リアクションホイールへの道 https://t.co/dwpDJuMPdh pic.twitter.com/GTMD9JdnwH

— 三浦琢(荒miu) (@miu_robo) September 20, 2020

#リアクションホイールへの道
起き上がり、倒立しました。
昨夜、動いてたんだけどなかなか動画撮れず。
ホイールがなかなか届かないので、アクリルと３Dプリント品ででっち上げました。
詳細は後でアップします・・・@H0meMadeGarbage さん、すげー！ pic.twitter.com/TqAvMum3i6

— Peko@新しいことをやる！ (@MMworks_Kagonma) September 17, 2020

• ３Dプリンタ買った！ @PocketDiary2019 様

HomeMadeGarbage お父ちゃん様
ｼｾｰｷﾞｮﾜﾝ組み上がりました。初めて立ったのが嬉しくて写真を撮りました。まだ自動立ち上がりは出来ませんが、手添えで立ちます。これからゆっくり弄りたいと思います。素晴らしいレシピ感謝です。 pic.twitter.com/9gj16q3YyO

— ３Dプリンタ買った！ (@PocketDiary2019) September 20, 2020

• Shingo.N @chang_ban 様

こちらのレシピをもとに作りました！起き上がりはまだできてないが、立たせてあげれば姿勢制御はできるようになった！！ https://t.co/l7nTt0KgAX pic.twitter.com/kJo3dTONPv

— Shingo.N (@chang_ban) September 26, 2020

• めがね @meganemegane103 様

　
スマホアプリBlynkを用いたパラメータ調整など工夫した内容がブログに記されております！

【電子工作初心者】リアクションホイール SHISEIGYO-1を作ってみました。手動で立ち上がるところまで

怪しい物を開発するブログ

• NA:じーん @najin5th_cfish 様

上手くいきました！楽しい。 https://t.co/IZfOcFODB3 pic.twitter.com/166WQdRN73

— NA:じーん (@najin5th_cfish) October 27, 2020

• 北二十四条低音組合 @n24bass 様

裏側から pic.twitter.com/LjUIUTyeNe

— 北二十四条低音組合 (@n24bass) October 30, 2020

• 東郷ひなた @YoriTech 様
•  

こっちもいけた pic.twitter.com/ofdRTClS7v

— 東郷ひなた (@YoriTech) December 27, 2020

• WindVoice @WindVoice_jp 様

SHISEIGYO-1、理解のためにLED表示を改造。転倒状態(0)は赤バー、起立状態(99)は緑バー。ほか右転倒、左転倒状態もあるけど表示には影響せず。状態80は99とどう違うのかいまいちわからず。 pic.twitter.com/SGtmSSTR1L

— WindVoice%🌥🌥🌞🌟 (@WindVoice_jp) December 31, 2020

• WGИ @urotas30 様

とりあえず立った！けど、Blynk入れようと触ってたら書き込み中に変に触ってATOMが逝ったみたい…#リアクションホイールへの道 pic.twitter.com/QdQx1I79M8

— WGИ (@urotas30) December 31, 2020

暮らしいきいきアイディア

いただいた つくれぽ にて参考になる代替食材や独自の味付けなどまとめます。

リアクションホイール

Peko様のリアクションホイール

Peko様はモータとフライホイールを単体で購入してコスト低減をはかっています。

ホイールとモーターはレシピ指定のセットものではなく別々に購入しました。
セットで買うより安いんですが、モーターシャフトに金属ギヤがついててこれが外れませんでした。

ホイール：D-80mm Hole-5mmhttps://t.co/5jduNjCN3H

モーター：Long with gearhttps://t.co/Q6rWqi3Qsf pic.twitter.com/23iJrbeMNM

— Peko@新しいことをやる！ (@MMworks_Kagonma) September 17, 2020

単体納入でのブラシレスモータには金属ギアがついているので、専用フリンジを3Dプリンタで製作し、ホイールをアクリルで自作されています。すごい！

ギヤが外せない中、ホイールの取り付け方法を悩んでいたんですが、ホイール自体がなかな届きません。
ならばと、レーザーカッターでアクリルをカットすることに。
カットしてすぐにこんな軽いアクリルではだめだと私でも気づきましたので、４mmアクリルを複数重ねることに。
フランジは3Dプリントで。 pic.twitter.com/jfqPnf2pM5

— Peko@新しいことをやる！ (@MMworks_Kagonma) September 17, 2020

ホイール厚いですね。
モーターの線材の色と意味は、レシピ１０ページと同じです。 pic.twitter.com/EU29Ehcdsb

— Peko@新しいことをやる！ (@MMworks_Kagonma) September 17, 2020

ちなみにレシピで使用しているアルミホイールの重量は44gです。

ホイール、モータの単品購入

私もそれぞれ単品で購入してみました。
セットで購入 (約￥4,500) するよりもかなり安く手に入れることができました。

フライホイール単体 D-80mm Hole-5mm 届いた！
8/22 注文 1個 ￥1,519 で2個購入
9/10 着

少し薄汚いけど問題なさそう。
モータはまだ来ない。楽しみだ。
より安い部品でレシピが提供できるかもしれない。 https://t.co/WCxlLeQIV8 pic.twitter.com/2B1bTGCFYS

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) September 10, 2020

モータ単体がやっと届いた
8/22 注文 ロング2個　ショート3個
10/5 着https://t.co/RBlUPVuYSJ

かなり使用感あり。。
やはり単体だとギアがついてるね。。。
どうしようかな pic.twitter.com/hUryGbYaNC

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) October 5, 2020

モータは1つ約￥500と非常に低価格なのですが単体購入だとギアがついてきてしまいます。
非常に硬いギアがガッツリついています。

困っていたところベアリングプーラーなるモノを紹介いただきました。

ご存知だったらすみません。
こんな感じにベアリングプーラーを使ってギアを取ることができました。シャフト先端に跡はつきますが…. pic.twitter.com/4lG5iCADi6

— SIKD (@babblenoise) October 5, 2020

ワインオープナーでコルクを抜くように簡単にギアを外すことができました。

　
モータはレシピで紹介しているロングバージョンのID-549XWの他にサイズの小さいID-529XWも購入してみました。

ショートバージョンのID-529XWでも倒立動作を確認できました。

ショートのブラシレスモーターID-529XWでも倒立動作確認出来ました。
起き上がりは厳しいようです。 pic.twitter.com/pCpKdQwPIR

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) October 10, 2020

トルクはロングバージョンに比べ小さいので起き上がり動作は難しいようです。

モータ単体は以下のリンクでも購入できるようです。
　https://ja.aliexpress.com/item/1005001785830749.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.75504c4d2QmUl9

降圧DCDCコンバータ

SHISEIGYO-1は起き上がり倒立のためにモータ電圧24Vが必須の状況です。
レシピの作例ではマイコン(ATOM Matrix)への給電は24VからDCDCで5V生成して実施しています。

レシピで紹介させていただいた食材は低価格ですが在庫が安定せず、皆さま代替えの電源を使用されることが多いようです。

上記電源モジュールを5V出力に固定するための加工法を動画にしました。

　
DCDCコンバータはモジュールの説明書や搭載されているICのデータシートをよく読んでご使用下さい。
必ず5V出力を確認後にマイコンに印可してください。
　

三浦様 使用DCDC

べからずです。ご家庭によくあるドロップタイプのレギュレータ（いわゆる7805）は絶対に使ってはなりません。24Vから5Vへドロップが大きく過負荷で耐えられません。

私は代替えとしてこちらを使いましたが、電圧を固定できないので、要注意です。(レビュー参照) https://t.co/pPb87oYGSu

— 三浦琢(荒miu) (@miu_robo) September 16, 2020

Peko様 使用DCDC

超高効率ＤＣ−ＤＣコンバーター（５Ｖ０．５Ａ）　Ｍ７８ＡＲ０５−０．５: 電源一般 秋月電子通商-電子部品・ネット通販

akizukidenshi.com

制御まわり。
DCDCは空中配線してたのですが時間があったので基板に載せかえました。
ちゃんと、USBコネクタもささります。 pic.twitter.com/4QPpOttSce

— Peko@新しいことをやる！ (@MMworks_Kagonma) September 17, 2020

底面バー

レシピではSHISEIGYO-1の倒立時の滑りを低減するために底面の棒をTPUフィラメントで出力することをお薦めさせていただいています。

しかし、いちいち素材を変えて3Dプリントするのは非常に面倒なことです。
　

Peko様の底面バー

Peko様は紙やすりを使用して滑りを低減されています。
非常にリーズナブルで素晴らしい味付けですね！！つくれぽのとおり非常に滑りに強いです。

滑り防止用のTPUフィラメントは持ってないので、底面には800番の紙やすりを両面テープで張り付けてあります。 pic.twitter.com/VOwYl9kcaL

— Peko@新しいことをやる！ (@MMworks_Kagonma) September 17, 2020

制御方法

Peko様の起き上がり動作

Peko様は初期姿勢の左右で起き上がり時のパラメータを分けて、どちらからでも安定した起き上がり倒立を実現されています。
素晴らしい味付けですね！テイスティー！

SHISEIGYO-1の金属ホイールを調整し直す時間はなかったんですが、アクリルホイールが安定してるので、このままでパラメータの調整をしました。
起き上がり時のパラメータを左右別々に設定できるように。
結果、左右の起き上がりがそれぞれ安定化できたと思います。 pic.twitter.com/yuDkDn3A3q

— Peko@新しいことをやる！ (@MMworks_Kagonma) September 21, 2020

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