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歩行検討2 -シリアルサーボと距離を詰めたい俺7-

前回からシリアルサーボ (KRS3301)を用いて製作した足ロボットの歩行の検討を始めました。 https://homemadegarbage.com/krs06/   引き続き検討を行いましたので報告します。     歩行検討 重心移動と足の移動の連動を実現し、より人間らしい歩行を目指しました。 前回の検討結果が以下です。 歩行調整 なんかおかしい pic.twitter.com/vKqm7FRQyk — HomeMa...

電子工作 2022.1.13 お父ちゃん Avatar photo

歩行検討1 -シリアルサーボと距離を詰めたい俺6-

前回は製作した足を逆運動学で制御して各足を任意の座標に動かせるようにしました。 https://homemadegarbage.com/krs05// ここからはいよいよ歩行の検討にはいります。     足踏み運動 歩行の前にまずは以前に順運動学でやった足踏みを逆運動学でやってみます。 https://homemadegarbage.com/krs04/   重心移動距離と足上げの高さを順次指定しています。 逆運動学で足踏み pic.twitt...

電子工作 2022.1.11 お父ちゃん Avatar photo

足を逆運動学で制御 -シリアルサーボと距離を詰めたい俺5-

前回はシリアルサーボ (KRS3301)を用いて製作した足で足踏み動作を実現しました。。 https://homemadegarbage.com/krs04// ここでは歩行の実現に向けて、足を逆運動学による座標指定制御を目指しましたので報告いたします。 以前、逆運動学でロボットアームを制御した経験が大変役に立ちました。 https://homemadegarbage.com/arm02     足の座標 足の座標は以下のように定義しました。 前方をX軸、...

電子工作 2022.1.10 お父ちゃん Avatar photo

シリアルサーボで足踏み -シリアルサーボと距離を詰めたい俺4-

前回はシリアルサーボ (KRS3301)を用いて足を製作しました。 https://homemadegarbage.com/krs03/     ここでは前回試した重心移動と屈伸を応用して足踏み動作を実現します。     足踏み動作 足踏み pic.twitter.com/IaBe63aiMH — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 8, 2022   以下のフローで足踏...

電子工作 2022.1.8 お父ちゃん Avatar photo

シリアルサーボで足製作 -シリアルサーボと距離を詰めたい俺3-

前回はシリアルサーボ (KRS3301)を用いてロボットアームを製作しました。 https://homemadegarbage.com/krs02/   ここでは いよいよ足の作製に挑戦したいと思います。     足製作 まずは5個のサーボで片足を構築してみました。 片足出来た pic.twitter.com/5p5Fwwrfj5 — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 2, 2022 &nb...

電子工作 2022.1.7 お父ちゃん Avatar photo

シリアルサーボでロボットアーム -シリアルサーボと距離を詰めたい俺2-

憧れのシリアルサーボ (近藤科学 KRS-3301) を入手し、前回はじめて動作させました。 https://homemadegarbage.com/krs01 ここではシリアルサーボでロボットアームを製作しましたので報告いたします。     ロボットアーム 前回の連動動作を拡張させてロボットアームとそのコントローラを製作してみました。 シリアルサーボ最高ですわ 人生変わりそうですわ pic.twitter.com/cXDzMYwho8 — HomeM...

ロボットアーム / 電子工作 2021.12.31 お父ちゃん Avatar photo

はじめてのシリアルサーボ -シリアルサーボと距離を詰めたい俺1-

以前から憧れを抱きつつもなかなか手が出せなかったシリアルサーボ。 でべさんから譲っていただき、やっと触れることができました。 良いサーボを入手 まず私とこのサーボとの距離をつめないといけませんね。 https://t.co/ucGfDetipq pic.twitter.com/n7fd7ClHIN — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 25, 2021   はじめてのシリアルサーボということで、まだまだ私との...

電子工作 2021.12.30 お父ちゃん Avatar photo