シリアルサーボで足踏み -シリアルサーボと距離を詰めたい俺4-
お父ちゃん
2022.1.8
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前回はシリアルサーボ (KRS3301)を用いて足を製作しました。
ここでは前回試した重心移動と屈伸を応用して足踏み動作を実現します。
目次
足踏み動作
足踏み pic.twitter.com/IaBe63aiMH
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 8, 2022
以下のフローで足踏み動作を実現しました。
- 右に重心移動
- 左足上下
- 左に重心移動
- 右足上下
上半身がないので、片足上げるための重心移動距離がかなり大きくちょっと不自然です。
上半身の手の動きが重心コントロールに大きく寄与してることを今回学びました。
参考
- ROBO‐ONEのための二足歩行ロボット製作ガイド
- ROBO-ONEにチャレンジ! 二足歩行ロボット自作ガイド
おわりに
ここで足踏み動作を実現させました。
これまでは各サーボの角度を直接指定して制御してきました。
次は歩行に挑戦したいので足を逆運動学による座標指定制御が必要になると考えております。
勉強進めます。
それではまた。
