歩行検討1 -シリアルサーボと距離を詰めたい俺6-
お父ちゃん
2022.1.11
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前回は製作した足を逆運動学で制御して各足を任意の座標に動かせるようにしました。
ここからはいよいよ歩行の検討にはいります。
目次
足踏み運動
歩行の前にまずは以前に順運動学でやった足踏みを逆運動学でやってみます。
重心移動距離と足上げの高さを順次指定しています。
逆運動学で足踏み pic.twitter.com/p5zMtUSQij
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 10, 2022
より自然な足踏みを実現するべく、重心移動と足上げ下げを同時に実施してみました。
重心移動と足上げを同時に連動動作
だいぶ自然になった。コレで歩けたらいい感じだろう。 pic.twitter.com/KxBebj6mQy
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 10, 2022
連動動作でかなり自然な動作になりました。
この調子で歩行動作に行きましょう！
歩行検討
まずは以下の書籍の歩行サンプルコードを前回導出した逆運動学関数で動かしてみました。
サンプルコード ダウンロード先： https://www.ohmsha.co.jp/book/9784274222115/
書籍の歩行サンプルコード
初期姿勢がちょっと膝曲げてる仕様のようでやり直しいい感じ 実にロボットらしい
ROBO-ONEにチャレンジ！ 二足歩行ロボット自作ガイド https://t.co/bK6ORkEKAo pic.twitter.com/hwkY4woENY pic.twitter.com/fFkWFqDXCG
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歩いた！歩いた！
サンプルコードでは重心移動と足を前に上げて下げる動作がそれぞれ分離していたので、足踏み同様に連動させてみました。
歩行調整
なんかおかしい pic.twitter.com/vKqm7FRQyk
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 10, 2022
以下のように連動動作させてみたのですが、なんかスケート滑ってるみたいになっちゃった。。
- 重心右移動＆左足上前に移動&右足まっすぐ
- 重心中央に戻す&右足後ろ
- 重心左移動＆右足上前に移動&左足まっすぐ
- 重心中央に戻す&左足後ろ
前に出した足をそのままの状態で重心を戻し逆足を下げるのが不自然かな？？
歩行動作についてはもっと学習が必要のようです。。。
おわりに
逆運動学によって足を自由自在に所定の位置に移動できるようになりましたが、
重心をうまいこと移動させつつ人間のように歩行させるのは非常に難しいことが鮮明にわかりました。
普段歩いてるときに足の座標なんか指定してこなかったもんな。。。
日常の歩行の際にも意識をしつつ検討進めていく所存です。
それでは次にまたお会いしましょう。
