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はじめてのシリアルサーボ -シリアルサーボと距離を詰めたい俺1-

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Home > 電子工作 > はじめてのシリアルサーボ -シリアルサーボと距離を詰めたい俺1-

以前から憧れを抱きつつもなかなか手が出せなかったシリアルサーボ。

でべさんから譲っていただき、やっと触れることができました。

 

はじめてのシリアルサーボということで、まだまだ私との距離は大きいです。
少しづつ勉強して記事で紹介したいと思います。

今回は初回です。

 

 

シリアルサーボとは

近藤科学のKRS-3301を14個 譲っていただきました。

シリアルサーボは既定の通信プロトコルでコントローラと送受信して、制御・センシング出来るサーボモータです。
近藤科学のサーボはICSという独自通信規格が採用されています。

サーボ間を数珠つなぎにマルチドロップ接続できるので、サーボを複数使用する際にも配線が用意にできることも嬉しい特徴です。

サーボとコントローラ間にICS変換基板を挿入することで、コントローラとしてArduinoなどのマイコンを簡単に使用することができます。

 

参考

  • ROBO-ONEにチャレンジ! 二足歩行ロボット自作ガイド

 

はじめての動作

公式の記事を参考にM5Stackでサーボを動かしてみました。

ICS変換基板の使用方法(4-2) M5StackでID読み書き

 

 

M5Stackのコードを参考にESP32でも動かしてみました。
M5Stackのコードと同様にUART2を使用しました。

 

参考

 

連動動作

ArduinoサンプルコードのKrsServoMasterSlaveを参考に、一方のサーボで他方を制御してみました。

これができるのはサーボが送受信通信するシリアルサーボならではですよね。

 

この動作昔から憧れていたんです。

 

たったこれだけのコードで実現できるはしっかりとした通信規格の賜物ですね。

 

おわりに

はじめてのシリアルサーボ。

可能性が非常に広がりそうです。
しかしまだまだ私とシリアルサーボとの間には大きな隔たりがあるように感じます。
徐々に距離を詰めるべく勉強進めたいと思います。

それでは次回またお会いしましょう。

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