OpenAI アーカイブ - HomeMadeGarbage

PWMマイクロサーボで2足歩行ロボット

前回はPWMマイクロサーボ PTK7465のSim.モデルをこしらえて、2足歩行ロボの歩行動作を検証しました。 https://homemadegarbage.com/servomodel01/ ロボのSim.モデルをもとにAIエージェント Codexで最適動作を探索して実機で検証しました。 ...

電子工作 2026.6.30　お父ちゃん

PWMマイクロサーボを真面目にモデリングしてみる — PTK7465を同定してMuJoCoでSim2Real歩行 —

最近はAIエージェント Codexを使って方針や報酬設計丸投げの強化学習にハマっています。 PWMマイクロサーボを用いたロボでも結果が出ており大変に満足しております。 https://homemadegarbage.com/rl13// https://homemadegarbage.com/...

電子工作 2026.6.28　お父ちゃん

AIエージェント Codex で強化学習4 車輪倒立振子

最近はCodexを当たり前のように使って生活しており、わざわざ "AIエージェント Codex を使ってます" なんてことを言うのも今回が最後になるのではないでしょうか？ここでは以前挑戦したゲームコントローラで操作する倒立振子の強化学習に再挑戦します。 ROBSTRIDE 05 倒立...

電子工作 2026.6.23　お父ちゃん

AIエージェント Codex で強化学習3 起き上がり4脚ロボット

前回はAIエージェント Codex で簡素な2軸の起き上がりロボの強化学習を実施いたしました。 https://homemadegarbage.com/rl13// 　簡単なPWMサーボでも強化学習によって見事な起き上がりロボになりました。フィジカルAIって、心を鬼にしないといけない...

電子工作 2026.6.15　お父ちゃん

AIエージェント Codex で強化学習2 起き上がりロボ

前回はAIエージェント Codexに強化学習を実施してもらい2足歩行ロボットのバランス動作を実現しました。 https://homemadegarbage.com/rl12// Codex先生が学習の環境構築、報酬設計、学習フローすべて考えてくださり、長年憧れていた動作ができました。 C...

電子工作 2026.6.11　お父ちゃん

AIエージェント Codex で強化学習2足歩行ロボット HM-01

最近はAIエージェント Codexをさわって色々楽しませていただいております。今回はCodexで強化学習を楽しみましたので報告いたします。テーマとして2足歩行ロボットのバランス動作を選択しました。これまた生活変わるレベルで驚かされました。 2足歩行ロボットの強化学習...

電子工作 2026.6.9　お父ちゃん

AIエージェント Codex でドローン2MuJoCo でシミュレーション

前回はAIエージェント Codex を活用してドローンの学習を開始しました。 https://homemadegarbage.com/drone04/ 　 Codex先生のおかげで姿勢制御やゲームコントローラによる位置制御を数日で実現できてしまいました。 Codex先生にドローン制御コー...

ドローン / 電子工作 2026.5.24　お父ちゃん

AIエージェント Codex でドローン

AIエージェント Codex を活用して車輪倒立振子の制御システム構築を成し遂げました。 https://homemadegarbage.com/codex03/ 現代技術の恩恵を十分に浴びることができたと感じました。しかし倒立振子はいろいろなモータや構成で作りに作りまくっており、成熟した俺...

ドローン / 電子工作 2026.5.22　お父ちゃん

AIエージェント Codex で倒立振子3 ーモータモデルの同定手法を確立ー

前回は Codex に倒立振子の制御そのものを考えてもらい、見事実機でも素晴らしい倒立制御が実現されました。 https://homemadegarbage.com/codex02 AIエージェントによるバイブコーディングで倒立振子の動作実現は無理であると考えていたため、非常に驚きました。 C...

倒立振子 / 電子工作 2026.5.17　お父ちゃん

AIエージェント Codex で倒立振子2ーバイブコーディングで倒立動作ー

前回はAIエージェント Codex に初めて触れ、そのコード生成の精度に大変驚かされました。 https://homemadegarbage.com/codex01 倒立振子の倒立動作を指示してコーディングしたり、起き上がり動作をさせて動作ログからパラメータ調整するコードも生成して実機動作を確認...

倒立振子 / 電子工作 2026.5.15　お父ちゃん