本記事にはアフィリエイト広告が含まれます。

前回はPWMマイクロサーボ PTK7465のSim.モデルをこしらえて、2足歩行ロボの歩行動作を検証しました。

PWMマイクロサーボを真面目にモデリングしてみる — PTK7465を同定してMuJoCoでSim2Real歩行 —

ロボのSim.モデルをもとにAIエージェント Codexで最適動作を探索して実機で検証しました。
スムーズなSim2Realが実現されPWMサーボのモデリングがうまくいったことを確認しました。

ここでは再度PWMサーボモデルを活用して、2足歩行ロボの構造の最適化を行い動作を検証します。

Yaw軸

前回のロボットの足にはYaw軸駆動がなかったので旋回はスムーズにできませんでした。

旋回 Sim2Real

Sim.は強化学習ではなくAIに最適動作を探索してもらってる pic.twitter.com/qcWLYqy547

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 28, 2026

ここでは上のロボの足首ロール軸を廃止して、ヒップのYaw軸にして動作を楽しみます。

機体設計

ヒップYaw軸を有するロボを設計

pic.twitter.com/tdxUG3sgLH

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 28, 2026

イイ感じ。

実機製作

設計がうまくいったので実機を製作

新規パーツ pic.twitter.com/knTcis6ED3

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 28, 2026

Yaw軸もバッチリ

Yaw軸 pic.twitter.com/OiMY41tQct

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 29, 2026

見事に完成！

2足歩行ロボット pic.twitter.com/tsFE2z3eiJ

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 29, 2026

Sim.上で組んだロボが現実のものになりました。

Codex 最適動作探索

Codexで制作したロボMuJoCoモデルで足踏み動作の探索を実施してもらったのですが、Yaw軸の追加で足の間隔が広がったためうまく足上げができませんでした。

そこでヒップロール軸をデフォルトで内に15°傾けて足幅を詰めて、足底もそれに合わせて再設計しました。
↓この修正によって足踏みもうまくいくようになりました。

足踏み動作探索 pic.twitter.com/nApo3wmwQ6

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 29, 2026

先の足踏み動作をもとに前進歩行動作もAIに導出していただきました。

歩行動作探索 pic.twitter.com/3eDjusiLeX

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 29, 2026

　
Codexによる最適動作探索は以下のように実施していただきました。

周波数・歩幅・足上げ量・腰ロール量・接地比率などの歩行パラメータをランダム生成、または既存の良い歩容の周辺に変異させて候補を生成
各候補をMuJoCo上で数秒間歩かせ、前進距離を報酬、転倒姿勢・横ずれ・後退・ヨー回転・足同士の接触・動きの荒さをペナルティとしてスコア化
スコア順に全試行を並べ替え、最良候補をCSVに保存して再生・比較できるようにした

Sim2Real

AIによって生成された前進歩行動作を実機に移植します。
生成動作の以下の情報で実機をシーケンス動作させる。
　・freq：歩行周期 Hz
　・xAmp：前後の足振り幅 mm
　・lift：足上げ量 mm
　・zBase：基本の脚高さ mm
　・rollAmp：腰ロール角 deg
　・duty：接地している割合

　
実機も足を修正して歩行動作移植

Sim2Real https://t.co/rWlxGRrDZ5 pic.twitter.com/cEdJp2UlFr

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 29, 2026

見事に歩いた！
後進もAI生成シーケンスのxAmpの符号を逆にするだけで実現できました。

旋回動作もAIに生成していただきSim2Real達成

旋回 Yaw軸が効いてる pic.twitter.com/MZ1ldGfDiC

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 29, 2026

Yaw軸がいい仕事をしてくれてスムーズに旋回できております。

前後進に旋回動作を混ぜての左右迂回動作も実現

プロンプト
“前後進のボタン(△、×)を押してるときに左ジョイスティックのXで旋回の探索結果をもとにYaw軸動かして右曲がりとか左曲がりやりたい
できる？” pic.twitter.com/tvHWse2z8h

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 29, 2026

Codexに以下の雑な指示で実現できました。AIヤバいよね。
“前後進のボタン(△、×)を押してるときに左ジョイスティックのXで旋回の探索結果をもとにYaw軸動かして右曲がりとか左曲がりやりたい”