「shiseigyo-1-walker2」タグアーカイブ

SHISEIGYO-1 Walker 弐 を実現させたい俺2 ー歩行検討ー

前回は高トルク中華サーボで足を構築して、リアクションホイールでバランスをとるロボット(2号機)を検討しました。

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺2 ー歩行検討1ー

 

サーボの大きさや動作角度の精度を鑑みて以下のようなガニ股型のロボットにいたしました。

 

ここでは歩行を検討いたしました。

 

 

歩行検討

重心を片足に載せて、他方の足を上げて進行方向に出し重心をシフトして他方の足を戻すを繰り返します。

歩幅は1cmと大きくないですが
流石 20kg・cmと高トルクのサーボなので、かなり高速の重心移動が実現できました。

 

足底をかまぼこ状にしてリアクションホイールでバランスをとっているので、床が傾いても足が滑らなければ平気でバランスして歩行します。

 

SHISEIGYO-1 Walker

1軸のリアクションホイールでバランスとりつつ 2足歩行するロボットは今回で2台目の製作となります。

 

1号機はシリアルサーボ KRS3301を使用しました。 トルクが足りず( 6.0kg・cm)、ゆっくりとした歩行しかできませんでした。

 

今回 高トルクのサーボの使用で速い重心移動が確認できましたので、次回は高トルクでかつ精度の高いサーボを使用して高速での足を交互に進める歩行を目指したいです。

KRS-2572あたりが最適でしょうか。価格も高いので少しづつ集めて製作進めたいと思います。

 

おわりに

ここでは高トルクPWMサーボでのSHISEIGYO-1 Walker 2号機の歩行を検討しました。

課題は残りましたが、それは希望とも言え リアクションホイールによるバランス機構を用いてスムーズに2足歩行するロボットの実現確度はかなり自身の中で向上しました。目を閉じればもう姿が見えているほどです。

ただ理想と考えるサーボを導入するには資金が必要となりそうなのでコツコツ貯めていきたいと思います(過剰な労働は絶対にしたくないので)。

 

余談ですが。今回 SHISEIGYO-1 Walker 弐 をTwitterにアップしたところ、以下のようであると感想をいただきました。

  • チャップリン
  • どじょうすくい
  • タイムボカンエンディングテーマで出てくるマージョ一味

ガニ股がレトロな印象を与えているのでしょうね 😆 

そういえば平成以降ガニ股はとんと見なくなった気がいたします。
現在ガニ股は競合がいない状況ですので何かチャンスがあるかもしれません。

SHISEIGYO-1 Walker 弐 を実現させたい俺1 ーキックオフー

以前に姿勢制御リアクションホイールに足をつけて2足歩行ロボットを製作しました。

シリアルサーボで足踏み -シリアルサーボと距離を詰めたい俺4-

 

1号機のSHISEIGYO-1 Walkerはシリアルサーボ KRS3301を使用しておりました。

ゆっくりではありますが、リアクションホイールによる自律的重心移動動作を実現し2足歩行を実現できました。
但し、サーボのトルクが6.0kg・cm程度と低くホイールを重くできないなどの制約もありました。

ここでは足に使用するサーボモータをかえて2号機 (SHISEIGYO-1 Walker 弐) の製作を実施します。

 

 

サーボモータ入手

AliExpressで高トルクのサーボを購入いたしました。

 

アルミフレームもついて連結しやすく、簡単に足的なモノを構成できました。

ちなみに上の動画で使用してるコントローラは以下。
50HzのDuty 5~10%のPWM信号を出力します。

 

 

合計8個のサーボで両足を構成して、ESP32の評価ボードとモータドライバ PCA9685で動かしてみました。

 

 

屈伸動作は逆運動学で足高さを指定して動かしています。

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺2 ー歩行検討1ー

 

SHISEIGYO-1 Walker 弐 製作

ESP32の評価ボードとモータドライバ PCA9685にIMUセンサMPU6050を加えて、更にブラシレスモータを制御します。

 

組立てました。
1号機のSHISEIGYO-1 Walkerより大きくなりました。
足は同様にかまぼこ状です。

 

倒立も実現できましたが、高さがあるためか少しフラフラしています。

ホイールは市販のアルミホイールを2枚重ねにしておもさが約125gありますが、サーボが強力なので全く問題ありません。
3枚重ねにして更に重くして試してみましたが、モータが熱くなって苦しそうなので2枚にしました。

調整

倒立がフラフラなので、極力ホイール高さを低くしてみました。
足の付け根を上げて、モータ固定位置を下げました。

 

だいぶ安定してきました。

 

BLEでESP32に信号をおくって手動で前後動作させました。

若干不安定で怖いです。。

再調整

色々足の構成を変えて、高さを低くして安定性の向上など目指しましたがあまりうまくいきませんでした。

 

足の高さを変えると足を交差させて足底を一直線にする際に他方の足に干渉してしまうなどの問題がありました。

またこのサーボの場合 角度指定の際にばらつきがあり(正方向と逆方向時に静止位置が異なったりする)、複雑な動作は難しいかなという結論に至りました。

 

方針変更

今回のサーボは高トルクですがサイズが大きく角度の精度も低いので、1号機のように足を交差させての歩行は難しいと判断しました。
以下のような構成にして歩行を目指すことにしました。

足をロールさせるサーボを減らして、足1本あたり3個のサーボ
合計6のサーボを使用して足を構成しています。

 

前後動作も比較的安定しているので、歩行動作にも可能性ありです。

 

ちなみに足底はかまぼこ状なのでホイール回転なしでは自立しません。

 

 

おわりに

ここでは高トルクの中華サーボでのリアクションホイール2足歩行ロボットの製作を開始しました。

製作の過程でサーボの特性を理解しつつ調整を重ねだいぶ方針が固まってきました。

次回は歩行を目指したいと思います。

それではまた。