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月: 2022年1月

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SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺5 ー歩行検討3ー

前回はリアクションホイールを用いたオートバランスによる前進歩行を確認することができました。 https://homemadegarbage.com/onewalker04 その他モーションも作りましたので報告いたします。     後進 後ろ歩きもできるようになりました。 前に歩いてから 下がる#ロボット #robotics #ロボティクス #ReactionWheel#2足歩行ロボット #二足歩行ロボット pic.twitter.com/C9R9TYvr7z...

電子工作 2022.1.30 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺4 ー歩行検討2ー

前回は足の座標からバランスする姿勢角を算出しての制御を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker03// ここでは歩行動作の最終調整を実施いたしました。     機体調整 これまでいじってきて改善点が見えてきましたのでもろもろ調整 ホイール変更 足をより曲げれるようにホイール径を小さくしました。 フレームを3Dプリントしてナットで重さを追加します。 足を前方に出すときに ホイールに当たるので 径を縮...

電子工作 2022.1.28 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺3 ーバランス動作検討ー

前回はSHISEIGYO-1 Walkerの足構造と逆運動学を再検討し、ヨチヨチではありますが歩行動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker02// ここではバランス動作について検討します。     バランス動作検討 使用している姿勢制御装置にはホイール回転数から動的に目標姿勢角を調整するIDRS機能がついており、床の傾きやゆるやかな外乱に耐性を持たせております。 だいぶ他方の足を動かせるようになってき...

電子工作 2022.1.25 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺2 ー歩行検討1ー

前回はシリアルサーボ (KRS3301) による足とリアクションホイールによるオートバランスシステムで 二足歩行ロボットSHISEIGYO-1 Walker を製作し、片足立ちを実現いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker01/ ここでは遂に歩行に向けて検討を開始します。     足動作検討 足の動作を検討します。 前回に引き続きホイールのバランス制御を調整し、片足立ち時の他方の足の動作を確認しました。 ...

電子工作 2022.1.24 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺1 ーキックオフー

先日 2軸の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2を用いて二足歩行ロボット(SHISEIGYO-2 Walker)を製作いたしました。 https://homemadegarbage.com/walker03// ここでは新たな2足歩行ロボットの実現を目指して検討を進めます。     SHISEIGYO-1 Walker SHISEIGYO-2 Walkerでは足の高さが4cm程度まででの倒立保持がやっとでした。 これ以上の足の高さにするにはホイールのトルクを...

電子工作 2022.1.22 お父ちゃん

Seeed XIAO BLE nRF52840 Sense で1軸 姿勢制御モジュール 製作

先日はSeeed XIAO BLE nRF52840 Sense の味見をいたしました。 https://homemadegarbage.com/xiao-sense01 ここではSeeed XIAO BLE nRF52840 Sense を用いて1軸 姿勢制御モジュールを製作いたしました。     姿勢制御モジュール製作 Seeed XIAO BLE nRF52840 Sense には6軸 IMUセンサが搭載されていますので1軸 姿勢制御モジュール SHISE...

電子工作 2022.1.20 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Walker の歩行を再検討3

前回はSHISEIGYO-2 Walkerで逆運動学による歩行を確認しました。 https://homemadegarbage.com/walker02/ 上下前後を正弦波形で回転するように移動させる歩行から、もう少し人間らしい歩行を目指してみました。     足の前後 まずは片足で足をどれほど前後できるのか確認してみました。 片足立ちで足前後移動 高さ 30mm 前後移動 10mm ~ -10mm pic.twitter.com/FUNF8o7BDk ...

電子工作 2022.1.19 お父ちゃん

Seeed XIAO BLE nRF52840 Sense を使ってみた

Seeed XIAO BLE nRF52840 Sense を購入し味見してみましたので報告いたします。     Seeed XIAO BLE nRF52840 Sense Seeed XIAOと同じ形状で CPUにNordic nRF52840が採用された製品です。   nRF52840搭載ですのでBLE通信が可能です。 さらにSense版には 6軸IMUセンサ(LSM6DS3TR-C)と マイク(MSM261D3526H1CPM)が搭載されて...

電子工作 2022.1.18 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Walker の歩行を再検討2

前回は2足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker の足を逆運動学で位置指定して動かせるようにしました。 https://homemadegarbage.com/walker01 ここでは逆運動学での歩行について検証しました。     歩行検証 逆運動学による足先座標の指定動作を両足に展開して歩行動作を確認します。 足踏み まずは両足の高さのみを正弦波形で変化させて足踏み動作の確認をしました。 他方を逆相で動かせば足踏みとなります。 SHISE...

電子工作 2022.1.17 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Walker の歩行を再検討1

以前製作したリアクションホイールを用いた2足歩行ロボットSHISEIGYO-2 Walker の歩行について再度検討したいと思います。 https://homemadegarbage.com/2leg-robot     SHISEIGYO-2 Walker バランスを2個のリアクションホイールでとって、二足歩行するロボットです。 片足を2個、合計4個のサーボモータで足を動かします。 これまでSHISEIGYO-2 Walkerの歩行は直接サーボの角度を...

電子工作 2022.1.14 お父ちゃん

歩行検討2 -シリアルサーボと距離を詰めたい俺7-

前回からシリアルサーボ (KRS3301)を用いて製作した足ロボットの歩行の検討を始めました。 https://homemadegarbage.com/krs06/   引き続き検討を行いましたので報告します。     歩行検討 重心移動と足の移動の連動を実現し、より人間らしい歩行を目指しました。 前回の検討結果が以下です。 歩行調整 なんかおかしい pic.twitter.com/vKqm7FRQyk — HomeMa...

電子工作 2022.1.13 お父ちゃん

歩行検討1 -シリアルサーボと距離を詰めたい俺6-

前回は製作した足を逆運動学で制御して各足を任意の座標に動かせるようにしました。 https://homemadegarbage.com/krs05// ここからはいよいよ歩行の検討にはいります。     足踏み運動 歩行の前にまずは以前に順運動学でやった足踏みを逆運動学でやってみます。 https://homemadegarbage.com/krs04/   重心移動距離と足上げの高さを順次指定しています。 逆運動学で足踏み pic.twitt...

電子工作 2022.1.11 お父ちゃん

M5Stack で HelloWorld(Mac OS Big Sur)

お父ちゃんに貰ったM5Stackで、まずは定番のHelloWorldをやってみました。 インストール Arduino IDE インストール Software | Arduino こちらからインストール。 これは何も問題なく(しかも早い)あっさり終わりました。 ドライバーインストール Big Sur はドライバのインストールしなくても大丈夫みたいです。 いつの間にかMacでドライバのインストールが不要になってWindowsの方が面倒になっていた件 - 知的好奇心 for IoT...

電子工作 2022.1.10 お母ちゃん

足を逆運動学で制御 -シリアルサーボと距離を詰めたい俺5-

前回はシリアルサーボ (KRS3301)を用いて製作した足で足踏み動作を実現しました。。 https://homemadegarbage.com/krs04// ここでは歩行の実現に向けて、足を逆運動学による座標指定制御を目指しましたので報告いたします。 以前、逆運動学でロボットアームを制御した経験が大変役に立ちました。 https://homemadegarbage.com/arm02     足の座標 足の座標は以下のように定義しました。 前方をX軸、...

電子工作 2022.1.10 お父ちゃん

シリアルサーボで足踏み -シリアルサーボと距離を詰めたい俺4-

前回はシリアルサーボ (KRS3301)を用いて足を製作しました。 https://homemadegarbage.com/krs03/     ここでは前回試した重心移動と屈伸を応用して足踏み動作を実現します。     足踏み動作 足踏み pic.twitter.com/IaBe63aiMH — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 8, 2022   以下のフローで足踏...

電子工作 2022.1.8 お父ちゃん

ソーラー発電&Arduino測定の気象データをChart.jsでグラフ化⑤表示調整

前回 https://homemadegarbage.com/weather-graph4/ 今回はちょこちょことお父ちゃんから依頼のあった表示の調整を行いました。 ソースコード [crayon-62919e6429cc4723397477/] ①フォントサイズ <ラベルのフォントサイズが小さい [crayon-62919e6429cca004415332/] Fonts | Chart.js ②グラフの背景色 < グラフ画像を保存した時に背景が透明になっちゃ...

Web 2022.1.8 お母ちゃん

ソーラー発電&Arduino測定の気象データをChart.jsでグラフ化④日付形式

前回は日付範囲指定が出来るように調整しました。 https://homemadegarbage.com/weather-graph3 ただこれだと、ログデータは10分毎のデータとなっているため、 日付を狭めた時に同じ日付が並んでラベルに表示されてしまい、 見づらくなってしまいました。 なのできちんと「日付」として扱えるようにグラフを調整しました。 ソースコード [crayon-62919e6429fa1225732052/] アダプターの追加 日付型にするにはアダプターが必要に...

Web 2022.1.7 お母ちゃん

シリアルサーボで足製作 -シリアルサーボと距離を詰めたい俺3-

前回はシリアルサーボ (KRS3301)を用いてロボットアームを製作しました。 https://homemadegarbage.com/krs02/   ここでは いよいよ足の作製に挑戦したいと思います。     足製作 まずは5個のサーボで片足を構築してみました。 片足出来た pic.twitter.com/5p5Fwwrfj5 — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 2, 2022 &nb...

電子工作 2022.1.7 お父ちゃん

Use-your-Drive(Google Drive plugin for WordPress)を使ってみた

WooCommerceのダウンロード商品でGoogleDriveを使用したかったので、 WoodPressで初の有料プラグインを導入してみたけど結構便利! Use-your-Drive | Google Drive plugin for WordPress by _DeLeeuw_ | CodeCanyon   商品の所でGoogle Driveのボタンが出来て・・ ファイルを選択可能になります。 とりあえずこれで目的達成ですが 他にもまた色々活用出来たらまたブロ...

WordPress 2022.1.6 お母ちゃん

Chart.jsで折れ線グラフのラインが表示されない

Chart.jsの折れ線グラフで、なぜかラインが表示されず困りましたが、 spanGaps: true を追加することで表示されるようになりました。 [crayon-62919e642a1be423943939/]   spanGaps データに隙間があった場合に線を繋げてくれるオプションのようです。 trueの場合、データがない点またはヌルの点との間に線が描画されます。falseの場合、NaNデータ点では線が途切れます。 線グラフ · Chart.js...

Web 2022.1.5 お母ちゃん