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前回なんとか1軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1を倒立させることができました。

1軸 姿勢制御モジュール がやっと立った ーリアクションホイールへの道7ー

今回はいくつか改良を加えたので報告させていただきます。

LEDインジケータ

以前、ブラシレスモータの回転を測定するためにエンコーダ出力を割り込みセンスしようとM5 ATOM Matrixで attachInterruptを導入したところ、M5Atomライブラリで点灯させていたLEDが異常発光してしまいました。

LEDをoffで対応してたのですが、せっかくのM5 ATOM MatrixのLEDマトリクスがもったいないので、
M5ATOMのMPU6886ライブラリをローカルにコピーしてFastLEDライブラリでLED点灯できるようにしました。

角度インジケータをLEDマトリクスに表示しました。

しょうがないからM5Atom.hインクルードやめて
MPU6886ファイルをローカルにコピーして
無理やりLEDインジケータ復活#リアクションホイールへの道 pic.twitter.com/yEWOz4gJej

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 9, 2020

根本原因は不明ですがとりあえず これでOK 😀 !

5V 降圧DCDC電源導入

これまではM5 ATOM MatrixにUSBケーブルをさして給電及びシリアル通信していましたが、
5V 降圧DCDC電源を搭載し、シリアル通信はBLEで無線化いたしました。

これでSHISEIGYO-1は安定化電源からの12Vのみで動作できるようになりました。

定数設定のためのBLE通信はスマホアプリのBlynkを用いました。
以下がBlynkのスマホ画面です。

スマホから倒立のための各定数を送信して調整できます。

またGETUPボタンを設け、起き上がり動作も実施できるようにしました。
こちらは次回実験し報告させていただきます。

倒立動作

USBケーブルもなくなりBLE無線でより細かく定数調整できるようになりました。

おわりに

SHISEIGYO-1の倒立安定の向上もはかれましたので、
次回はいよいよ起き上がり実験です。

まだまだ課題は山積み！！
それでは次の道でお会いしましょう！

追記

どういう原理で倒立してる？ (20/8/17)

質問いただきましたので追記します。

SHISEIGYO-1 は作用反作用の法則を用いて倒立を維持しています。
傾いた方向にフライホイールを回して反動で起き上がります。
モジュールの傾きやモータ速度を監視しながらモータの回転をうまいこと制御して倒立させています。

以下の記事が参考になります。

1点でバランスを保つ謎の立方体！JAXA開発『超小型三軸姿勢制御モジュール』｜Moovoo(ムーブー)

moov.ooo

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