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前回はリアクションホイールを用いたオートバランスによる前進歩行を確認することができました。

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺4 ー歩行検討2ー

その他モーションも作りましたので報告いたします。

後進

後ろ歩きもできるようになりました。

前に歩いてから
下がる#ロボット #robotics #ロボティクス #ReactionWheel#2足歩行ロボット #二足歩行ロボット pic.twitter.com/C9R9TYvr7z

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 29, 2022

旋回

旋回動作も追加。
後ろ足を上げて歩行ラインから少し外しておろして戻すを繰り返してます。

旋回
あいかわらず遅いけど
これで四方八方どこでも行ける#ロボット #robotics #ロボティクス #ReactionWheel#2足歩行ロボット #二足歩行ロボット pic.twitter.com/jstXYClEBl

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 29, 2022

おわりに

歩行モーションを追加し、これによってSHISEIGYO-1 Walkerは四方八方どこでも行けるようになりました！

電源コードが邪魔ですね。。
バッテリ搭載などすると今のサーボではトルクギリギリなので、
新たな部品が届き動作検証後にコードレス化も検討したいです。

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二足歩行ロボット SHISEIGYO-1 Walker 改

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