SHISEIGYO-1 のエントリーモデルを検討 ーリアクションホイールへの道59ー
お父ちゃん
2023.6.29
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これまで様々な姿勢制御モジュール SHISEIGYO を展開してまいりました。
機種が増えて機能もニッチで細分化しすぎている感もございます。
ここらで誰もがわかりやすくかつ入手性の良い分品で構成された入門的なSHISEIGYOのエントリーモデルが欲しいなと考えました。
目次
SHISEIGYO-1 DC NEO
まずは入手性の良いモータで起上り倒立が楽しめれば嬉しいのではないかと考えました。
DCモータで起上り倒立検討
すこしパワーのあるマブチモーター RE-280RA を試してみたところ
底面をかなり丸めてはおりますが起き上がれました！！
起上り倒立もじつげんできました！
SHISEIGYO-1 DC NEO と命名
電源考察
入門モデルとしては電源の選定も重要と考えます。
LiPoバッテリ+ DCDCコンバータなんて言語道断、5V ACアダプタの使用も敷居として低くはないですよね。
乾電池では起き上がりは厳しい。。。
乾電池だと能力足りず起き上がれないね pic.twitter.com/4HLFGCZ036
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 24, 2023
モバイルバッテリでは問題なく動作しますが、やはり入門しての提案はシンドイかな。。
モバイルバッテリだと当然立つけど提案しにくいな pic.twitter.com/eepvT48cNp
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 24, 2023
うーん。。難しいなエントリーモデルって
手軽に起上り倒立を楽しんでいただけるのだけど電源がネックですねぇ
SHISEIGYO-1 DC Plus
電源がネックとなり悩んでいた時、とある製品を思い出しました。
M5StickC PLUSです。こちらは M5ATOM Matrixと同様にIMUセンサも内蔵されており、更にバッテリも搭載されているコンパクトオールインワンマイコンです。
更にさらに内部バッテリを昇圧して5V出力ピンまでございます。
使用されている Boost DCDC も1A以上流せるとのことで非常に元気です。
姿勢制御モジュール構築
さっそくバッテリ内蔵のM5StickC PLUS を用いて姿勢制御モジュールを作ってみました。
流石に起上り倒立は無理なのでモータは更に入手性の良いFA-130 タミヤモータにしました。
ここではさらにモータの回転速度フィードバックをモータドライバに印可するPWM信号のデューティー比で代用して動作させています。若干倒立は揺らぎますが更に部品が削減されエントリーモデルとして最適ではないでしょうか。
こちらは SHISEIGYO-1 DC Plus と命名しました。
参考
おわりに
ここでは1軸姿勢制御モジュールの入門的モデルの検討を行いました。
SHISEIGYO-1 DC NEO とSHISEIGYO-1 DC Plus が産み出され、今後さらに検討してどちらかで正式にエントリーモデルとして展開していきたいと思います。
手軽にリアクションホイールによる倒立動作を体験していただき、その先で正確な回転速度検知や高級モータの使用や2軸、3軸と発展できるような工学的好奇心の助けになるような形で提案できればと色々考えております。
それではまた。
SHISEIGYO-1 DC Plus が優勢かなぁ
バッテリ内蔵だと使いやすい pic.twitter.com/2w5bx6nhBj
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 28, 2023
