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ロボットハンドをつくってみた

たまに面白い製品がないかとAliExpressサーフィンをするのですが 非常に興味深いモノを見つけました。   サーボモータで駆動する小型のロボットハンドです。   機構自体は珍しくないと思うのですが筋に結束バンドを使っている点に 非常に感心いたしました。   結束バンドを使用したロボットアームを自分でも試してみたので報告いたします。     結束バンドで実験 手元にあった結束バンドで指が作れるのか試してみました。 ストロー ス...

ロボットアーム / 電子工作 2022.2.9 お父ちゃん Avatar photo

シリアルサーボでロボットアーム -シリアルサーボと距離を詰めたい俺2-

憧れのシリアルサーボ (近藤科学 KRS-3301) を入手し、前回はじめて動作させました。 https://homemadegarbage.com/krs01 ここではシリアルサーボでロボットアームを製作しましたので報告いたします。     ロボットアーム 前回の連動動作を拡張させてロボットアームとそのコントローラを製作してみました。 シリアルサーボ最高ですわ 人生変わりそうですわ pic.twitter.com/cXDzMYwho8 — HomeM...

ロボットアーム / 電子工作 2021.12.31 お父ちゃん Avatar photo

マイクロサーボでロボットアームを楽しむ

以前、製作したロボットアームを低価格で使いやすいマイクロサーボでも作ってみました。 https://homemadegarbage.com/arm05     動作 早速動作をご覧ください。前回同様にコントローラで制御しています。   ダイソーのお絵描きボードに固定して字を書いてみました。 トルクが足りず消去ツマミを引き戻すのは難しかったです。 計算ミス アーム短かった。。。#猫 pic.twitter.com/YnokMuN6PC ...

ロボットアーム / 電子工作 2021.9.15 お父ちゃん Avatar photo

自作ロボットアーム動作の 記録・再生 機能

以前 自作ロボットアームを自作コントローラで制御するというものを紹介させていただきました。 https://homemadegarbage.com/arm05 実はこれには動きをレコードして再生する機能も追加しており、上の記事の最後にサラッと紹介したのですが、詳細知りたいとのありがたいコメントいただきましたので その ありがたみをガソリンとして記事記載させていただきます。     ロボットアーム動作レコード機能概要 Arduino IDEのシリアルモニタでr入力で...

ロボットアーム / 電子工作 2020.6.7 お父ちゃん Avatar photo

HuskyLens で ロボットアーム制御

前回は HuskyLens の物体追従機能を用いてお絵描きを楽しみました。 https://homemadegarbage.com/huskylens03 今回は長らくの夢であった"画像認識でロボットアームを制御"を試してみました。     顔認識 HuskyLens の  Face Recognition (顔認識)は複数個の顔を学習し識別することが可能です。 顔の複数認識のやり方は公式ドキュメントの通りです。   デフォルトでは顔認識機能で...

ロボットアーム / 電子工作 2020.5.26 お父ちゃん Avatar photo

Clock Arm 時計を自作

以前作ったロボットアームで時計をこしらえました。 こんな時期ですから自宅でものつくるか時計眺めるしかないですもんね。 一挙両得     動作 早速動きを見てください。 Clock Arm これがあれば自宅待機でも退屈しません。#clockArm pic.twitter.com/P3HMaR7RIf — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 12, 2020 100均のマグネットボードに時計の枠と数字...

ロボットアーム / 電子工作 2020.4.12 お父ちゃん Avatar photo

自作コントローラで制御 ーロボットアーム自作への道5ー

Arduino Advent Calendar 2019 | 19日目 さてここまでは主に逆運動学によってロボットアームを制御してきましたが、やっぱり物理コントローラでグリグリしたくなるのが摂理。 ロボットアームを2対用意して、一方を手で動かして他方が追従するみたいのがやりたかったのですが、 それはPWMサーボでは無理で位置検出可能な高級なシリアルコマンドサーボというのが必要であると教えていただきました。 ご参考まで。:双葉電子のロボット用サーボモータRS304MDを動かしてみた。 ...

Advent Calendar / ロボットアーム / 電子工作 2019.12.19 お父ちゃん Avatar photo

Arduino UNO でロボットアームを堪能 ーロボットアーム自作への道4ー

Arduino Advent Calendar 2019 | 17日目 これまで楽しんできたロボットアーム自作をアドベントカレンダーへの参加を機にここいらで一旦まとめてみたいと思います。 割と自由自在に動かせるようになりましたので紹介させてください。     構成 ロボットアームをPWMサーボを3つ使用して組み立てます。 部品 Arduno UNO   サーボモータMG995   サーボモータDS3115 ...

Advent Calendar / ロボットアーム / 電子工作 2019.12.17 お父ちゃん Avatar photo

Processing で制御 ーロボットアーム自作への道3ー

さて前回は逆運動学によって、ロボットアームの座標からサーボの角度を算出して制御を楽しみました。 そうなるとコントローラでリアルタイムに動かしたくなるのがヒトというものです。 ここではProcessingを用いてマウスでのPC上のお絵描きを同時にロボットアームでもしてしまいます。       可動範囲拡張 前回よりもアームの可動範囲を拡張したく、3つ目のサーボの0°基準を変更しました($θ_3$)。 アーム$L_2$に対してアーム$L_3$が直角になる地...

Advent Calendar / ロボットアーム / 電子工作 2019.12.12 お父ちゃん Avatar photo

逆運動学 で制御 ーロボットアーム自作への道2ー

さて今回は前回作ったロボットアームを本格的に動かしていきたいと思います。 以下の書籍で逆運動学なるものを知りましたので、その逆運動学でロボットアームを制御します。 ここではアームにペンをつけて文字を書かせてみます。     逆運動学とは 前回は各サーボモータの角度を指定して、ロボットアームの姿勢を制御していました。つまり各サーボの角度でアーム先端の座標(x, y, z)が決まります。これを順運動学(Forward Kinematics)といいます。 逆運動学(...

Advent Calendar / ロボットアーム / 電子工作 2019.12.9 お父ちゃん Avatar photo

ロボットアームことはじめ ーロボットアーム自作への道1ー

やっぱりロボットが作りたい!ということで書籍を購入してみました。   以前もトライしたことあるのだけど、スキルと資金が足りなくて足しかできなかったのだ。 https://homemadegarbage.com/asi/ ここでは書籍を紐解きつつ新たな道を創設し、ロボットアームの自作を目指します。 思い通りにスムーズに動くアームを作りたいと思っています。 将来的にはアラレちゃんのような近眼のアンドロイドを作りたいです。     構成 学習に用いるロボットア...

Advent Calendar / ロボットアーム / 電子工作 2019.12.7 お父ちゃん Avatar photo