自作ロボットアーム動作の 記録・再生 機能

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以前 自作ロボットアームを自作コントローラで制御するというものを紹介させていただきました。

自作コントローラで制御 ーロボットアーム自作への道5ー

実はこれには動きをレコードして再生する機能も追加しており、上の記事の最後にサラッと紹介したのですが、詳細知りたいとのありがたいコメントいただきましたので
その ありがたみをガソリンとして記事記載させていただきます。

 

 

ロボットアーム動作レコード機能概要

Arduino IDEのシリアルモニタでr入力で動作を記録を開始し、もう一度 r入力で記録を停止します。
記録時は接続した赤LEDを点灯させています。

p入力で記録した動作を再生します。

ここではArduino UNOを使用しているので記録時間はUNOのメモリ量に依存します。

記録・再生以外の時はロボットアームはコントローラの動きに追従します。

Arduinoコード

ロボットアーム構成

ロボットアームはPWMサーボを3つ使用したもので、それぞれの角度を可変抵抗で制御します。可変抵抗はBカーブの10kohmを使用しました。

部品

  • Arduno UNO

     
  • サーボモータMG995

     
  • サーボモータDS3115

  • 可変抵抗 10kohm

     
  • 赤LED

 

コントローラは3Dプリンタで製作しました。

次の記事

マイクロサーボでロボットアームを楽しむ

「自作ロボットアーム動作の 記録・再生 機能」への3件のフィードバック

  1. お父ちゃん
    早速記事UP、ありがとうございます。
    可変抵抗、今日届きますので試してみます!

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