HomeMadeGarbage Loading

マイクロサーボでロボットアームを楽しむ

ホーム
電子工作
Raspberry Pi
IOT
音楽

以前、製作したロボットアームを低価格で使いやすいマイクロサーボでも作ってみました。

自作コントローラで制御 ーロボットアーム自作への道5ー

 

 

動作

早速動作をご覧ください。前回同様にコントローラで制御しています。

 

ダイソーのお絵描きボードに固定して字を書いてみました。
トルクが足りず消去ツマミを引き戻すのは難しかったです。

 

 

構成

構成はサーボの種類が異なるのみで 前回と同じです。
コントローラは可変抵抗で構成。

部品

 

マイクロサーボ

マイクロサーボはトルクも機械強度も小さいです。
今回ロボットアームを作るにあたり機構に工夫を凝らしました。
治具は3Dプリンタでこしらえました。

 

 

 

スムージング

Twitterで面白い施策が紹介されていました。

 

制御信号に対してLPF的な遅れをもたせてサーボで生物的な動きを実現するものです。

 

早速ロボットアームに導入して比較してみました。

機械的な急峻な動きが緩和され、生き物のような柔らかみのある動作が実現できました。

 

 

Related Posts

コメントはこちらから

メールアドレスが公開されることはありません。コメントのみでもOKです。

このサイトはスパムを低減するために Akismet を使っています。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください