Raspberry Pi Zero W と Blynk でサーボモータ制御

Raspberry Pi Zero Wを手に入れたので、これまでなんとなく避けていたラズパイでの電子工作にトライしてみました。

ここではスマホアプリ Blynk とラズパイで２軸のカメラマウンタ(サーボモータ２個)をコントロールします。

構成

部品

Raspberry Pi Zero W

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blynk設定

ここではblynk のジョイスティックで２個のサーボモータを制御できるようにします。

新規プロジェクトを作成します。ハードウェアはラズパイ zeroがまだないのでとりあえずRaspberry Pi 3Bを選択。Conection TypeにはWiFiを指定します。
AUTH TOKENはコードコンパイル時に使用しますのでメール送信してメモしておきます。

ウィジェットとしてジョイスティックを配置します。

ジョイスティックの設定はヴァーチャルピンV0, V1にそれぞれの軸の数値を出力します。x, yの値はそれぞれ25~0としました。

プログラム

ラズパイのプログラムはpythonやnode.jsなど色々あって軽く迷走した結果、C++を採用しました。Arduinoで親しみも深い言語ですので。。。

Blynkライブラリインストール

ラズパイにBlynkライブラリをインストールします。
詳細は https://github.com/blynkkk/blynk-library/tree/master/linux 通りでターミナルを起動して

$ git clone https://github.com/blynkkk/blynk-library.git

でOK

C++プログラミング

Blynkライブラリがインストールされるとホームにblynk-library/linuxフォルダが生成されます。linuxフォルダをコピーするなどして、その中のmain.cppを以下のように書き換えます。

#define BLYNK_PRINT stdout

#ifdef RASPBERRY
#include <BlynkApiWiringPi.h>
#else
#include <BlynkApiLinux.h>
#endif
#include <BlynkSocket.h>
#include <BlynkOptionsParser.h>

#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>

static BlynkTransportSocket _blynkTransport;
BlynkSocket Blynk(_blynkTransport);
#include <BlynkWidgets.h>


BLYNK_WRITE(V0) {
  softPwmWrite (12, param.asInt()) ;
  delay (10) ;
}

BLYNK_WRITE(V1) {
  softPwmWrite (18, param.asInt()) ;
  delay (10) ;
}

void setup(){
  softPwmCreate (12, 0, 1000); //(pin, iniValue, Range)
  softPwmCreate (18, 0, 1000); //(pin, iniValue, Range)
}

void loop(){
  Blynk.run();
}

int main(int argc, char* argv[]){
  const char *auth, *serv;
  uint16_t port;
  parse_options(argc, argv, auth, serv, port);
    
  Blynk.begin(auth, serv, port);
    
  setup();
  while(true) {
    loop();
  }
    
  return 0;
}

#define BLYNK_PRINT stdout

#ifdef RASPBERRY

#include <BlynkApiWiringPi.h>

#else

#include <BlynkApiLinux.h>

#endif

#include <BlynkSocket.h>

#include <BlynkOptionsParser.h>

#include <wiringPi.h>

#include <softPwm.h>

static BlynkTransportSocket _blynkTransport;

BlynkSocket Blynk(_blynkTransport);

#include <BlynkWidgets.h>

BLYNK_WRITE(V0) {

softPwmWrite (12, param.asInt()) ;

delay (10) ;

}

BLYNK_WRITE(V1) {

softPwmWrite (18, param.asInt()) ;

delay (10) ;

}

void setup(){

softPwmCreate (12, 0, 1000); //(pin, iniValue, Range)

softPwmCreate (18, 0, 1000); //(pin, iniValue, Range)

}

void loop(){

Blynk.run();

}

int main(int argc, char* argv[]){

const char *auth, *serv;

uint16_t port;

parse_options(argc, argv, auth, serv, port);

Blynk.begin(auth, serv, port);

setup();

while(true) {

loop();

}

return 0;

}

BlynkのV0, V1で値を受けてサーボの角度として制御しています。

wiringPiのSoftware PWMライブラリを使用してどのGPIOでもPWM出力できると思っていたのですが、ハードウェアPWMに対応したGPIO12, GPIO18でしか動作しませんでした。。。なぜだろう。。。(´；ω；｀)ｳｯ…

コンパイル

main.cppのあるフォルダに移動して以下を実行。

$ make clean all target=raspberry

Blynk実行

つづいて以下を実行

$ sudo ./blynk --token=Blynkアプリで取得したAuthToken

上図のようにReadyで準備OK!

動作

Blynkアプリを実行すると以下のようにラズパイ単体でサーボを制御できます。

Raspberry Pi Zero W と #blynk でサーボモータ制御

Home Made Garbageさん(@homemadegarbage)がシェアした投稿 – 2017 9月 13 6:30午後 PDT

でも。。。何かしら動かすならマイコンはさんだほうがいいかなぁ(´・ω・｀)
不具合起きた際の復帰も遅いし。。。