Home Made Garbage

足を自作

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やっぱりもの作ってるとロボット作りたくなるよね。夢よ。男の。

ドクターゲロや則巻千兵衛のようにはいかないだろうけどオレにもできるような気がして作ったよ。
俺なりにロボをティクスしてみたんだ。

 

 

できたのが。。。

手持ちの金、モノ、スキルでは足を完成させるのが限界でした。。。

構成

サーボ2個をESP32で制御して足の指の動きを実現しております。ESP32 はWiFi介してスマホアプリBlynkでコントロールします。

ESP32-DevKitCのFritzingデータは以下のサイトのものを使用させていただきました。ありがたい!
 https://ht-deko.com/ft1707.html

部品

 

中はこんな感じです。

 

厚紙でかっこいいボディを作り上げました。

 

中はこんな感じ

Blynk設定

スマホとESP32ボードはスマホアプリのBlynkを用いてWiFi通信させます。前進/後進ボタンで足を動かします。Blynkアプリのバージョンは2.27.5。

新規プロジェクトを作成します。HARDWRE MODELはESP32 Dev Boardを選択。CONNECTION TYPEはWiFiを選択。AUTH TOKENはArduinoコード生成時に使用します(メールで送信されます)。
 

ボタンウィジェットを2つ配置し、前進/後進ボタンにします。
 

前進ボタンウィジェットのINPUTでヴァーチャルピンV0を選択します。

後進ボタンも同様にヴァーチャルピンV1を選択します。

 

Arduino IDEコード

以下のBlynkのArduino用ライブラリを使用してプログラムしました。バージョンは0.6.1。
 https://github.com/blynkkk/blynk-library

ESP32のArduino環境セットアップなどについては以下参照ください。ライブラリはesp32core version1.0.0を使用。

ESP32 & BLINK で Dotstar制御 -球体POV製作への道 その8-

ESP32用のサーボモータライブラリESP32Servoも使用しました。
 https://github.com/madhephaestus/ESP32Servo

 

Blynkのボタンプッシュを検出してサーボを前進もしくは後進動作させます。

動作

床が滑ると進まない。。。

おわりに

まさに小さな1歩。どれほど時間を要するかも検討もつかない。

でもいつか血のかよった骨のある超合金ロボにまで仕立てたい。

完成予想図

 

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