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汚し塗装 ーガンプラへの道4ー

前回はエントリーグレードのガンダムにスジボリ~デカール貼り~トップコートを実施してきれいに仕上げました。

ガンプラへの道 爆誕

 

 

ここでは汚し塗装に挑戦します。
せっかく綺麗に作れたのでちょっと勇気がいりますが今後のためにも効果を確認したいと思います。

 

ウェザリング

塗料をうまくのせて、機体を使用感のある風合いをだすウェザリング(風化)を実施します。

 

ウェザリング用の塗料は色々存在するようで、以下のアイシャドウのような商品もあります。面白いですね。

 

ウェザリングに関しましては以下の動画が非常に参考になりました。

 

ダイソーでアイシャドウと化粧筆を購入して早速機体を汚してみました。

 

アイシャドウパレットの暗めの色を選んで筆でポンポン塗っていきました。
しかしちょっと色の載りが薄いので上記動画を参考にダイソーのパステルの黒を筆にこすりつけて載せてみました。

 

影っぽく粉を載せて、つや消しトップコートしました。

 

素組みと比較すると、良い感じに色に深みが出て成型色ベースでもここまでイケるのかと感動いたしました。

 

チッピング

次に装甲が削れて塗装がはがれたような表現を施すチッピングに挑戦します。

ダイソーのアクリル塗料(白と黒)つかってサッシのすき間埋めスポンジで機体のエッジに対してポンポンしました。

 

効果抜群で楽しくて ちょっとやり過ぎましたwww
ウェザリング時と同様にトップコートして仕上げました。

 

エッジが立ってめっちゃかっこよくなった!

 

おわりに

ここでは汚し塗装に挑戦いたしました。

ウェザリング、チッピング共に効果抜群でかなり興奮しています。

 

ボディーは成型色のままですが汚しによって全体の色の印象がガラッと変わりました。

 

 

各工程の効果を確かめながら この道を進めてきました。

 

初めてということもあり道具は極力ダイソーで安く済ませましたが、良い感じにかっこよく仕上がって嬉しいです。
正直 正規のツールが欲しくなってきているので、今模型屋に行くと散財してしまいそうです 🙄 

エアブラシ塗装もやってみたいな。。

ディテールアップと仕上げ ーガンプラへの道3ー

前回はエントリーグレードのガンダムに部分塗装と穴埋め加工を一通り施しました。

ガンプラへの道 爆誕

 

今回はディティールアップとトップコートによる仕上げを実施いたしました。

 

 

スジボリ

機体表面にパネルラインを追加する”スジボリ”作業をやってみました。

まずは鉛筆で下書きしてデザインを検討

 

クリアファイルを切ったモノを下書きのデザイン通りに切って両面テープで固定してガイドにしました。

 

スジボリ用のガイドテープは市販もされていますが。。

 

クリアファイルを使用する方法は以下を参考にさせていただきました。
クリアファイル家にあまりまくってるので、これは非常によい利用方法ですね!

 

キットのモールドや逆エッジを彫り込んだ時と同様に まち針を芯代わりに仕込んだシャーペンでスジボリしました。

初めてなりに頑張った 🙄 。

 

一通り全身にスジボリを施して墨入れしました。
RGのガンダムを何となく参考にして彫っていきました。

 

左:素組み 右:製作品

 

スジボリによってグッと巨大ロボットらしくなりました♪

こんなに効果あるならちゃんとした道具揃えてもっと練習したいな。

 

デカール貼り

エントリーグレードのガンダムにはシールやデカールはついてないのでRG用のデカールを購入いたしました。

 

デカールを貼る位置は以下を参考させていただきました。

 

通常の方法で水につけて貼っていったのですが、 貼り付け後の水抜きが不十分であったり 凹凸ある個所は乾燥後にポロっとはがれてしまいました。。

 

そこでデカールを軟化させつつノリで付けるマークセッター を購入しました。

 

マークセッター を使用したデカールの貼り方は以下を参考しました。

 

めちゃめちゃかっこよくなった!!!

 

トップコート

最後につや消しスプレーしました。

 

2回スプレーしました。

 

わかりにくいですが、色が落ち着いてデカールも馴染みました♪

 

正直トップコートの効果についてよく理解せずにネット情報に従い世間体でスプレーしてみたのですが、結構変化が大きくて驚きました。

表面がすこしざらついて実体感が増しました。

 

おわりに

今回はスジボリ~デカール貼り~トップコートを実施しました!

 

メチャクチャかっこよくなった!

 

前回も含めて 各工程の効果を知ると もう素組みには戻れないなぁ。。
ドンドンおもちゃ感がなくなっていくんだもん

 

次は汚しに挑戦かなぁ。

部分塗装と穴埋め ーガンプラへの道2ー

前回、ガンプラ作りたい欲を抑えきれず”ガンプラへの道”を開通し基本工作による組み立てを実施しました。

ガンプラへの道 爆誕

 

 

ここでは部分塗装と穴埋めに挑戦いたしました。
塗装のために一部工作も施しましたので報告いたします。

 

 

頭部バルカン

頭部のバルカンを黄色く塗りました。

黄色を入れただけでかなり印象が変わりました!

黄色にはダイソーで買った油性マーカーを
またまたダイソーで買ったネイルアート用の細筆で塗りました。

 

ただこの黄色 あまり載せるとドロドロになるので薄く載せる必要がありました。
ちゃんとしたエナメル塗料とかガンダムマーカのほうが良いと思う。当然だけど

 

穴埋め

シールドやスタンドを差しこむ穴と目立つ肉抜き穴を埋めます。

首関節

首関節の後ろの肉抜き穴を レジンで埋めました。

 

ダイソーのUVレジンを使用しました。

 

紫外線照射で硬化

 

関節は後で塗装します。

前腕 両サイド

前腕両サイドに空いたシールド固定用の穴を埋めます。
シールドを固定しない3か所を同色のランナーを短く切って埋めました。

ランナーがピッタリハマります。

 

少しへこんだ状態でハメて接着してデザインとしました。

腰部

スタンド固定用の穴を隠します。
ランナーのタグの表面をやすって同色のプラ板つくって接着して隠します。

 

作製したプラ板をちょうどいいサイズにカットしてスタイリッシュに斜めにはめ込んで穴を隠しました。

 

関節・装甲裏 塗装

関節や装甲裏を水性ホビーカラー焼鉄色で塗装します。

 

 

はみ出たところは乾燥後に表面を削ったりマジックリンを綿棒につけてふき取りました。

 

筆と塗装クリップはダイソーで購入しました。ほんとになんでも売ってるよ ダイソーは。

 

バックパック

同色のランナーをマイナスネジのように加工して穴を埋めました。

 

エントリーグレードのガンダムのバーニアスラスタはバックパックと一体となっています。

 

バーニアとバックパックの接合部を掘り出して分割されているように整形しようとしたけど。。。

 

上手くいかないので切り取っちゃった。 もう後戻りできない

 

同色のランナーのタグの表面を平らにしてプラ板にして切り取った部分の壁にしました。

バーニア加工

切り取ったバーニアを削って先端のみにしました。

 

根元は3Dプリンタで出力しました。

 

それぞれ接着してバーニア完成!

塗装

バーニアはダイソーの銀色油性マーカで塗って、中の丸はマッキーで黒くしました。
3Dプリンタの積層痕がいい感じに作用しました♪

 

バックパックは水性ホビーカラー 焼鉄色で塗り、穴あけパンチしたマスキングテープで銀色マーカを塗り分けました。

 

 

ライフル

ライフルの先端に穴を開けてモールド削って 裂けた状態にしようと思いましたが。 カッター入れたら先端もろとも切り取っちゃった。。

 

仕方ないのでランナー削って先端部品にして瞬着しました。

 

スコープ裏の肉抜きはレジンで埋めました。

 

塗装して完成

 

おわりに

部分塗装と穴埋め加工が一通り終了しました。

 

前回の素組みから墨入れしたような劇的な変化はないのですが、細部がグッとかっこよくなりました。

 

次回はディテールアップに挑戦して更にかっこよくしたいと考えております。
ならんかもしれないけど。

ガンプラへの道 爆誕

長男くんがプラモデル製作を楽しむようになり(私も積極的に買い与えるので)、嬉しく眺めていたのですが。。。

最近ドンドン自分でも作ってみたい欲が高まっておりまして
長男くんのプラモデルを修正するなどして満たそうとしておったのです。

 

しかし、欲は日に日に増し。もう我慢の限界!
ここに”ガンプラへの道”の開設を宣言します。

ここ数年はYoutubeでガンプラ作製・改造動画ばかり観ていました。
人が作業している様子を見てるのが結構好きで、昔は料理動画なんかにもハマっていました。

趣味の電子工作の製作中はだいだい ガンプラ動画垂れ流しで作業しておりました。
ながら観とは言え知識ばかりが入ってきてアウトプットしないもんだからこの度 暴発したという格好でしょうか。

 

 

この道の目標

この道の目標は以下の通りです。

  • 組立て時の基本工作の技術を身につける
  • キットの加工技術を学ぶ
  • 部分塗装方法を検討する
  • ウェザリングなど汚し塗装を学ぶ
  • 3Dプリンタの利用や電子工作技術との融合の模索

プラモデル自体 久しく作っていませんし、子供のころ作っていた時も凝った工作などはしていなかったので
かなり長く険しい道になりそうですが ゆっくり学びながらやっていきたいと考えています。

ガンプラ製作に必要なツールはほとんど持っていないのでそろえなくてはいけないのですが、最初は安価で手軽に用意できるもので実施し徐々に買い足していこうと思っています。
近所にダイソーがあるので100均商品で代用できるものは積極的に使用したいと思います。

 

製作キット

この道のはじめに使用するキットはENTRY GRADE ガンダムとしました。
低価格で入手性も良く、キットのできも素晴らしいです。

 

このキットは以前に長男くんが製作したもの(一部パーツ紛失してるけど。。)があるので素組みの状態を把握していますし、そもそも作りやすいキットなので工作の検討も容易であると考えました。

 

本当はHGUCのジム(定価 770円)が良かったのですが、すごく高くて諦めました。
近年のガンプラはこの辺の問題もあるので気を付けないといけませんね。

 

参考動画

この度 参考にしたガンプラ製作動画は たくさん観まくったためにどこが出典か明確にできないほどなのですが、
以下は特に勉強になった動画です。

 

 

 

 

基本製作

いよいよ製作にはいります。基本工作での組み立てを目指します。

通常は全パーツのゲート除去や表面処理実施後に組み立てて墨入れなど実施するのでしょうが、今回は初めてなので部位ごとに分けて作業の効果をみながら そして練習しながら進めました。

頭部

一番重要な頭部ですが、我慢できずに最初に工作しちゃいましたww

左:素組み 右:製作品
基本工作で手を加えるとこんなにカッコよくなるんですね!

 

実施した工作は以下の通り

  • ゲート処理・表面処理
    ランナーから切り離した部分とパーティングライン(金型の分割面の名残) を消しました。
    大きなゲートあとはカッターでやさしく削ってやすりました。ヤスリには爪用ヤスリを使用して仕上げました。
    いずれもダイソーで購入したものですが問題なく使えました。


     
     

  • アンテナ ピンとする
    先端をニッパーで切ってやすって尖らせました。
    ニッパーはもともと所有していた以下を使用
     
  • 墨入れ
    モールドやエッジに墨入れしました。
    墨入れには ガンダムマーカー 流し込みスミ入れペンを使用しました。
    これ面白くて乾いてから はみ出た個所は消しゴムで消せます。
     
    エッジにはより墨が入りやすくするために事前にスジボリの要領で削りました。
    スジボリはネットで見た方法で シャーペンにまち針 仕込んだやつで実施しました。
    これらもダイソーで購入し、芯を出す要領で針を出して エッジやモールドをなぞりました。

     
     

  • 後ろのカメラ部分塗装
    赤油性ペンで塗っちゃいました。

フューチャーワーク

両サイドのバルカンには何もしてないのですが、黄色で 部分塗装したいです。

ボディ

左:素組み  (ジョイント木工用ボンドできつくしてる)  右:製作品

頭部と同様に表面処理 ・ゲート、パーティングライン除去 ・墨入れを実施しました。

 

フューチャーワーク

バックパックはなにもしてないので部分塗装や工作追加でかっこよくしたいです。

腕も同様に工作して上半身完成

左:素組み   右:製作品

 

腰部

組んだ時にピシっとなるように ハメられる側の淵を油性ペンで黒く塗ってみました。

フューチャーワーク

腰部の真下にスタンド用の穴があいてるので 加工で塞ぎたい

下肢の前面と裏面に合わせ目が出るので、タミヤセメントで合わせ目消しを実施しました。

 

タミヤセメントを両部品の接着部にたっぷり塗ってムギュっと接着

 

丸一日乾燥後に表面処理実施で合わせ目が消えました!!

全体完成

その他の足の部品も同様に工作して、全体完成!

左:素組み   右:製作品

 

やはり、手を加えると髄分カッコよくなります!!

武器

シールドははめ込むパーツのゲートが隠れるような 設計だったため処理は楽でした。

 

 

ライフルは半分で合わせ目が出るので、下肢と同様に合わせ目消しを実施しました。

 

フューチャーワーク

シールド裏とライフルは塗装したい

 

完成

ひとまず基本工作での組み立てが完了しました。

パーツごとに工作の効果を確かめながら進めたので非常に勉強になり楽しかったです。

丁寧に処理すると本当にカッコよくなるので、ヤスリがけ等の基本工作はマスターするべきだと痛感いたしました。

 

おわりに

ひとまず完成しましたので、今後は部分塗装やディテールアップなのでさらにかっこよくしたいと思います。

目標に向かってしっかりこの道を歩いていきたいと思います。

100均のソーラーパネルと SPRESENSE でバッテリーレス ロガー製作

前回は100均のソーラーパネルで Raspberry Pi Pico を駆動してみました。

100均のソーラーパネルで Raspberry Pi Pico を駆動

このときSPRESENSE も動かしてみて報告しています。
ここではSPRESENSE でロガーを製作してみましたので報告させていただきます。

 

 

前回のおさらい

100円ガーデンライトのソーラーを2個シリーズに接続してSPRESENSE に直結してLチカ動作させてみました。

SPRESENSE のメインボードの電源入力
 ・動作推奨電圧:3.6V~4.4V
 ・最大絶対定格電圧:7V
とのことです。

100円ガーデンライトのソーラーを2個シリーズに接続して日光に当てると、無負荷で5Vほど出力しました。

SPRESENSE は4つのLEDを点灯させるサンプルコードを書き込んでおり
3.6V入力で10mAほど 約0.04Wの消費で非常に低消費電力でした。

SPRESENSE が低消費電力設計がなされているため、100円ガーデンライトのソーラー2個でも駆動できたと考えられます。

 

GPS

SPRESENSEにはGPSが搭載されています。
そこでGPSからの時刻取得を試してみました。

衛星信号を受信して現在時刻の取得を確認できました。
ちなみにこちらの実験はスマホからUSBホストケーブルで給電&シリアルデータ受信してSerial USB Terminalで表示しています。

GPSを動かしてもSPRESENSEは0.05Wほどしか消費しませんでした。
さらにクロックを156MHz から32MHzに下げたところ0.03Wまで低消費電力化できました。

あらためてSPRESENSE凄いです!

参考

 

ロガー製作

低消費でGPSから時刻が取得できることがわかりましたので、完全バッテリーレスのロガー実現を目指します。

ここでは、ソーラをSPRESENSEに直結してソーラの出力電圧と時刻をSDカードに記録するロガーを作ります。

以前にSDカードスロットを搭載した小型のSPRESENSE拡張ボードを購入しておりましたのでコチラを使用します。

 

GPSが時刻取得で入力電圧を測ってSD記録し1分スリープする動作にいたしました。

 

ソーラー電圧監視は以下を参考にLowPower ライブラリを使用しました。
 https://qiita.com/baggio/items/456b93bee54111f2fabf

 

ロガー動作

早速ベランダにロガーを設置してみました。

 

しかし、データは保存されていませんでした。。。
GPSは動作しているようですがSDカードを起動できてないみたいです。

出力の大きそうな300円ガーデンライトのソーラーに変更してみます。
2個をシリーズに接続しています。

 

 

しかしこれでもSDカード書き込みはできませんでした。。。

 

SDカード消費電力

SDカード書き込みに時の電力を測ってみました。

通常動作時は電源電圧3.6V印可で10mAを超えることはないのですが、SD書き込み時には16mAを超えていました。瞬間的にはもっと流れていそうです。

そこで、ソーラ出力にコンデンサを挿入いたしました。
日照量にもよるのでしょうが10uFではまだ足りなかったので
景気よく1000uFを挿入しましたところ無事SDカード書き込みが確認できました。

ロガーの最終的な構成

こぼれ話

消費電力を測定する際に間違って過電圧印可してしまいSPRESENSEを壊しました。。。

 

しょうがないので購入しました。もともと頂き物ですし。。。
toioもいただけたのでプラスマイナスゼロいやむしろ得したと思うことにします( ;∀;)。

 

Arduino コード

GPSで時刻更新後に入力電圧を計測してSDカードに保存して、60秒スリープし起床を繰り返します。

 

参考

 

結果

SDカードのログ(log.txt)は以下の通りです。

 

完全バッテリーレスでロガーができてしまいました!
当然電気代ゼロでしかもソーラーはダイソーで買ったものです!

面白いのでしばらく運用してみようと思います。

日中ベランダに置いといたのですが東向きで長時間の日照が得られず、
またベランダ柵の陰もかかるなどして10分しかデータとれてませんでした。。。

 

今回、日照次第でバッテリーレス&電気代ゼロでデータロガーができることがわかりました。

しかし、これまただからなんだ?という話です。
日中のソーラー電圧を測っているだけですし、仮に気温やガーデニング植物の土の湿度など意味ありげな数値を測れたとしてもSDカード回収が必要です。。。

次回やるならバッテリーレスでWiFiでデータ飛ばしたいな

100均のソーラーパネルで Raspberry Pi Pico を駆動

ネットで面白い記事を見つけました。


センシグナル、SPRESENSE向け小型拡張ボード「TINY EXPANSION BOARD for Spresense」発売|fabcross - fabcross—IoTやロボティクス、電子工作に3Dプリンターまで、新しいものづくりがわかるメディア

Spresense用の拡張ボード発売の記事で

”一旦起動すると2V付近まで電圧が落ちても動作し続けるので、乾電池や太陽電池などのエナジーハーベスト電源でも動作可能だとしている。”

とのこと。
 

「ん? こういったマイコンにソーラー直結って用途ありうるの?」
と思ったのですが

といった返信をいただき、なるほど日中のロガー用途がありうるのかと勉強になった次第です。

 

 

自分でもやってみたくなった

特に応用は考えてないのですが、ソーラーパネルをマイコンに直結して駆動できるのか試してみたくなりました。

ダイソーでソーラーパネル調達

早速私が愛用する電子部品屋さんの100円均一ショップ ダイソーに向かいました。

100円と300円のガーデンライトを購入し分解してソーラーパネルを取り出しました。

100円ガーデンライト

 

300円ガーデンライト

 

無事にソーラーパネルの調達ができました。

今回は分解したので使用しませんが、ライトにはニッケル水素バッテリが使用されていました。
日中は充電して夜間はバッテリで点灯という動作です。

Raspberry Pi Pico 駆動

入手したソーラーパネルでRaspberry Pi Pico を駆動してみます。

Raspberry Pi Pico には昇降圧DCDC (RT6150) が搭載され入力電圧が1.8~5.5 Vと広いので採用しました。

早速、直射日光のもと300円ガーデンライトのソーラーパネルをRaspberry Pi Picoの電源入力端子 VSYSに直結してみました。

動いた!

本当に動きました!!

Raspberry Pi Pico にはLチカのサンプルコードを書き込んでいます。
安定化電源で消費電力を観たところ、1.8Vで60mAほどと約0.1W消費します。

300円ガーデンライトのソーラーパネルは無負荷時で2.5Vまで上昇しました。
これは正確な実力値ではないので、実際に直結する際には過電圧でデバイスが壊れないようにお気を付けください。

 

ちなみに100円ガーデンライトのソーラーパネルでは出力が足りず2個をパラレルにしてもRaspberry Pi Pico は起動しませんでした。

 

TINY EXPANSION BOARD for Spresense

冒頭に紹介したSpresense用拡張ボードに話を戻します。
以下は販売元のページです。

TINY EXPANSION BOARD for Spresense [R2] 技術資料

入力電源範囲が3〜20Vと広いです。
これであれば無負荷で20Vほど出力する10W級のソーラーパネルでも使用できますね。
起動後は2V近辺まで動作できるとのことで、ソーラーパネル直結駆動に最適な仕様といえます。

しかし高い。。。
明確な応用がない趣味の勉強で¥12,800は出せない。。

 

おそらく入力電源範囲の広い昇降圧DCDCがのってるはずだから、電源部だけ欲しいなww 

 

おわりに

100均のソーラパネル直結でRaspberry Pi Pico を駆動できることが分かりました。
しかし日中クリーンエネルギーでラズパイLチカして何になるのだという話です。
分解しないでガーデンライトとして使用したほうが意味があります。

いいえこの経験は今後の私の人生になにかしら良い影響があるはずです。そう思わせておいてください。

TINY EXPANSION BOARD for Spresenseのように広い入力電圧範囲が実現されればソーラパネルの選択肢もひろがり、応用もききそうです。

なんせSpresenseにはGPS搭載されていますのでリアルタイムに時刻がとれ
真のバッテリレスでのロガーが作れる可能性があります。

 

入力電圧範囲の広い良い昇降圧DCDCが入手出来たら、私もSpresenseでバッテリレスロガー作ってみたいです。

 

追記

Spresenseも動かしてみた(21/4/21)

100円ガーデンライトのソーラーを2個シリーズに接続してSpresenseに直結してみました。

なんとこちらも動きましたね!

Spresenseのメインボードの電源入力
 ・動作推奨電圧:3.6V~4.4V
 ・最大絶対定格電圧:7V
とのことです。

100円ガーデンライトのソーラーを2個シリーズに接続して日光に当てると、無負荷で5Vほど出力しました。

Spresenseは4つのLEDを点灯させるサンプルコードを書き込んでおり
3.6V入力で10mAほど 約0.04Wの消費で非常に低消費電力でした。

Spresenseが低消費電力設計がなされているため、100円ガーデンライトのソーラー2個でも駆動できたと考えられます。

これにGPS動作や外部周辺機器をつけてどれほど消費電力が増すのかが興味深い点ですね。

ダンボール キングギドラ コスプレ衣装の製作

去年はゴジラのコスプレでハロウィンパレードに参加して楽しんだ長男くん

ダンボール ゴジラ コスプレ衣装の製作

今年も半年以上前からハロウィンに どんな格好するかをいつも考えていたのですが。。。
残念ながら今年はハロウィンイベントが中止。。。

それでもずーっと楽しみにしていたのでコスプレ衣装の製作は実施いたしました。

 

 

製作準備

設計図。
今年はキングギドラになりたいとのことで夏ぐらいから計画していました。

部材購入

セリアでアルミロールシートとスティック状のプール浮き輪、PPシートを購入しました。

 

全身タイツ。大変似合っている。

 

製作

各パーツの製作過程を報告いたします。

ボディ

ダンボールにアルミロールシートを貼り付け、クリアイエロースプレーを塗って
ギドラの金色を表現しました。

 

PPシートを切って、ダイソーの金色ラッカースプレーで塗装しました。
なかなかきれいなゴールドを表現できました。

しっぽ

スティック状のプール浮き輪を切断し、アルミロールシートを巻き付け
クリアイエロースプレーで塗装し、ひもを通してしっぽを構成しました。

しっぽ先端にはダイソーで買った金色のハロウィンの装飾を付けました。

頭 両サイド

ギドラの両サイドの頭は手にはめます。

ダンボールで制作し、口はマグネットボタンで可動するようにしました。

 

頭には電飾を内蔵します。

 
目は赤LEDで光らせ、口の中にはフルカラーLEDテープを仕込みます。
CdSセルで周囲の輝度から口の開閉を検知してLEDテープをON/OFFさせます。
制御にはAdafruit Trinket M0を採用しました。

下あご内部はLED光が反射するようにミラーフィルムを貼っています。

 


 

頭 真ん中

センターはあたまにかぶります。

 
両サイドの頭同様に電飾を施します。
マイコンにはESP32を採用しBLEを介してスマホで口の開閉、LEDの色を制御できるようにしました。

 

 

完成

完成して装着して気づいた。。

これどうやっておかし受け取るの。。。?

でもまぁハロウィンイベントないし今年はトリートなしで残念でした 🙁 。

来年リベンジだ!!

オリジナルプロッタ eddyWrite の吟味

オリジナルプロッタ eddyWriteにつきまして、前回は逆運動学を用いて文字や図形の直交座標からスライド量(半径)、回転量(角度)を割り出しての描画に挑戦いたしました。

しかしeddyWriteはクルクル回りながら描画するのが味わいがあるという結論に至りました。

ここではeddyWriteの味わいの上昇を目指してもろもろ吟味いたしましたので報告させてください。

 

 

サーボ停止信号調整

 
eddyWriteのペンのスライド機構には360°連続回転サーボを用いております。

 
360°連続回転サーボは普通のサーボでいうところの
90度入力でサーボ停止、0〜89度入力で時計回り、91〜180度入力で反時計回りに回転で
回転スピードは90度から離れるほど早くなるという仕組みになっております。

しかし使用しているうちに停止位置の値が若干ずれて、描画停止中にスライダが動き出すことがありました。

そこでeddyWriteに停止位置調整用ボリュームを追加し、停止時の角度を80~95°で調整できるようにいたしました。

これで正確な停止信号を360°連続回転サーボに供給できると同時に正確な速度でのスライドが実現できるようになりました。やったね 😆 

 

リミットスイッチ追加

スライダが行き過ぎてサーボが損傷しないようにリミットスイッチを追加しました。

スライダが移動してこのスイッチに触れるとeddyWriteは停止します。
これで描画の際に異常動作しても安心です!

このイカしたリミットスイッチ、実は前回ロータリーエンコーダを摘出したダイソーのマウスからとったんです。クリック検出ボタンですね。

300円で購入したダイソーマウスからロータリーエンコーダとリミットスイッチを摘出し完全に元をとらせていただきました。

分解能向上

前回 eddyWriteにロータリーエンコーダを追加し、せっかくスライド位置を正確に取得できるようになったので
ここでは描画の分解能の向上を試します。

メモリが足りなくなってきたのでマイコンのコアをArduino UnoでおなじみのATmega328P からATmega2560に変更いたしました。

これまではATmega328P 搭載のAdafruit Metro Mini 328を使用。

 

ATmega2560のマイコンに変更しました。メモリが32KBから256KBにパワーアップ!

半径の分解能を180分割まで上げて描画してみました。

なんか怖ーよ。。

↓こちらも半径の分解能180の 1周の分解能200で描画

なんかなー

味わいが薄いというか。。。

結論

eddyWriteは半径の分解能84の 1周の分解能100ぐらいでの描画が最適!
描画時間も短いし。


現状の筆ペンのペン先の柔軟性をスプリング代わりにしてる機構だと 分解能は変に追いかけない方が味わい深いという結論に至る。

マイコンまで変えたけど。。。
この無駄足はいつかガチの機構を実現した時にでも役立つでしょう。きっと

 

オリジナルプロッタ eddyWrite を逆運動学 で制御

自作のプロッタeddyWrite

これまでは画像を極座標変換したデータをもとにクルクルと描画してきたのですが、文字や図形をすらすら縦横無尽に描かせたくなりました。

だってプロッタだもん。

 

 

ロータリーエンコーダ

ここでは極座標データでeddyWriteを制御するのではなく、直交座標で図形や文字の書き順を指定します。目標の座標にペンを移動するにはスライダの移動位置と土台の回転角を明確に制御する必要があります。

土台はステッピングモータを使用して回しているのでステップ数で回転位置の制御は容易にできます。しかしスライダの移動には360度連続回転サーボを用いているので回転数の管理は単体では難しいです。

そこで、ここでは360度連続回転サーボにロータリーエンコーダを追加して回転位置を制御しました。

手元にロータリーエンコーダがなかったのでダイソーに行ってマウスを購入し、分解して取り出しました。
俺に言わせればマジ 100均は激安パーツショップ。

 

ロータリーエンコーダを取り出してオシロで動作を確認してみました。
回転方向によって2端子の位相に差が発生して、1周12クロック出力されました。

eddyWriteに導入

スライダ内のスクリューと360度連続回転サーボの間に取り出したロータリーエンコーダを仕込みました。

ロータリーエンコーダの2端子をそれぞれArduinoのインターラプトピン(D2, D3)に接続して出力変化で割り込んで回転数を検出します。

以下の記事で紹介されたコードを使用して回転位置を制御できるようにいたしました。

ロータリーエンコーダを使う part 1 : 外部割込みとチャタリング対策

実験

可変抵抗でスライダ位置を指定して追従するか試してみました。

バッチリ所望の位置にスライダが移動しています。
ロータリーエンコーダによって回転を検出しスライダ量を管理可能になったといえます!

逆運動学

これでeddyWriteのスライド位置と土台の回転位置を検出し制御することができるようになりました。

所望の座標(x, y)にペンを移動するためのスライド位置$r$と土台の回転位置$\theta$は以下で導出できます。

$$r = \sqrt{x^2 + y^2}$$

$$\theta =\tan^{-1} \left(\frac{y}{x} \right)$$

これでプロット位置の直交座標データ(x, y)を与えればペンを所望の位置に移動させることができます。

動作

試しに正方形の直交座標データを与えてeddyWriteでプロットしてみました。

まぁ。。完璧な正方形ではありませんが頑張ってくれてますw

文字のプロット

つづいて文字のプロットに挑戦しました。しっかり指定通りの書き順でプロットしてくれます。

 

文字の書き順の直交座標データはprocessing で導出いたしました。
マウスで文字を書いてシリアルモニタに座標を出力します。

出力された座標をeddyWriteに書き込みました。

 

おわりに

ロータリーエンコーダを導入することでeddyWriteのスライド位置を明確に指定できるようになりました。

任意の位置にペンを移動できるので図形や文字をプロットできるようになりました。

でもやっぱり当初のクルクル回りながら等間隔にスライドして絵を描くほうがeddyWriteの魅力が活かせるかなと

やってみて気づきました 🙄 。

クルクルプロッタを自作 eddyWrite (エディライト)

はじめてのレザークラフト – キーケース製作 –

ワカサギ釣りの帰りに東急ハンズによって見たら、なんとレザークラフトのワークショップが開催されていました。がま口財布かペンホルダーを製作できるークショップでした。

実はお母ちゃんがいつかレザークラフトを始めたいと器具や革材などは購入してあったのですが、なかなか独学で始めるきっかけがなかったのでコレは好機会♡

 

残念ながら子供二人連れで時間もなかったので、翌日に日を改めてお母ちゃんにワークショップに参加してもらいました。

作ったのは接着や手縫いの基本が習得できるということでペンホルダーを選択。

めっちゃよくできてる((((;゚Д゚))))

水性の塗料で色まで塗って、縫い合わせたエッジの処理もツヤツヤでかっこいい!首にかけておくだけでもなんかいい感じ♪

ワークショップ参加でレザークラフトの基礎を学んだお母ちゃん。早速なんか作る気満々でお父ちゃんも触発され、2人でキーケースづくりに挑戦しました!

 

 

キーケース製作

お母ちゃんは、厚手の革で、お父ちゃんは薄めの革にさらに薄い皮を張り合わせて、キーケースを製作することにしました。今まで使用していたキーケースを参考に作りました。

以下、左側 お父ちゃん、右側 お母ちゃんのステレオ放送でお送りします。

革裁断

はベースに赤、裏に青、ポイントにオレンジの皮を使用。
は厚手のヌメ革を使用。

 

ベースの皮は17cm×9cmにカッターでカット。
は裏に接着する青い皮を4cm×9cmを2枚、5cm×9cmを1枚カット。
は鍵をフックする金具を取り付けるためのオレンジの皮を5cm×9cmにカットしました。

ジャンパーホックとキーホルダー取付

 

キーホルダー取付

キーホルダーを取り付ける布に穴をあけてカシメで固定します。

5cm×9cmにカットした革に穴あけポンチ(2mm径)で穴を2か所あけます。

 

 

 

穴にカシメを通して打ち具で固定します。

いい感じ♪

 

ジャンパーホック取付

三つ折りでボタンで留めれるようにジャンパーホックを取り付けます。

 

キーホルダーと同様に穴あけポンチ(2mm径)で穴を2か所あけ、ホックを通して打ち具で固定します。

 

は4cm×9cmにカットした青革を両端に、キーホルダーを付けた革を真ん中に接着して両端にジャンパーホックを取り付けました。

革の接着にはGクリヤーを使用。

 

エッジ手縫い

キーケースの端を糸で縫っていきます。

菱目打で穴あけ

2本菱目打(5mm巾)で端に穴をあけるためのガイドとなる跡を付けます。

 

ガイドに沿って 4本菱目打(5mm巾)で穴をあけます。

ちなみにはキーホルダーを付けた5cm×9cmのオレンジ革の上部のみベースの革に接着して縫っていきます。

 

四辺全部穴をあけます。

 

糸手縫い

レザークラフト用のナイロン糸でキーケースの四辺を縫っていきます。糸にはロウがぬってあって滑りやすくなっています。

 

糸を縫い合わせる長さの4倍の長さで切ります。今回は約2m [(17cm×2+9cm×2)×4] 程です。
 

針糸通し

糸の両端に針を取り付けます。つけ方は説明しにくいので以下の動画をご参考にしてください。

 

縫い方

縫い始め箇所に針を通して糸が同じ長さになるように真ん中まで糸を通します。

 

  1. 手前側の糸を次の穴に通します。こちら側をオモテとします。
     
  2. オモテから通した糸を下にして、上からかぶせるように他方の針を通します。


     
  3. 糸を双方から引っ張ってしっかり縫い合わせます。

     
  4.  1-3を繰り返します。
    オモテ

    ウラ

これらの順番や糸の上下を変えてしまうと仕上がりがガタガタになってしまします。

 

縫い仕上がり

オモテ
直線的になります。

ウラ
縫い目が斜めに並びます。

 

縫い終わり

縫い終わりは、2穴くらい始点を追い越して重ね縫いして3mm程残して切ります。切り口をライターであぶると、縮んで丸まり、指やライターの腹で抑えて固定し完成です。

ナイロン糸なのでライターでとめれますが麻などの糸に場合は木工用ボンドを使用して固定するようです。

 

キーケース縫い仕上がり

キーケースは表面がウラの縫い目斜めに仕上がるように縫いました。

は水色の糸を使用し、表面2か所にオレンジの革を三角に切って接着して四辺縫いました。
はピンクの糸を使用して縫いました。

 

 
 

エッジ処理

裁断した革はコバといわれる毛羽立ちがあります。それをヤスリや仕上げ材で磨いていきます。

断面を100均の詰め磨きで磨いて、トコノールという仕上げ材を断面にぬって木のヘラで磨きます。

 

のは薄手の革なのでピカピカとはいきませんが毛羽立ちはなくなり、シックな仕上がりとなりました♪

 

は厚手のヌメ革なのでピカピカに仕上がります!

完成品

割と簡単にできて驚き!でもお母ちゃんにワークショップに参加してもらってプロに色々直接教えてもらわなければ一生やらなかったかも。。(;^ω^)

道具もそろえたし今後はバシバシ レザークラフト楽しみたいです。

つーか、自分の持ち物や身に着けるものは全部自作したいなぁ 🙄 

ハロウィン用 LED マスク『ヒトミちゃん』

お母ちゃんが今年はハロウィンの仮装で巷の子供たちを驚かしたいと言うので、恐ろしいマスクを目指して
お父ちゃんが腕をふるいました。

ダイソーのハロウィングッズのホラーマスクを加工してLED付けてみました 😈 

構成

テープLEDでひとつ目を構成し、マイクも取り付けて声でマスクの口が赤く光るようにしました。

部品

マスク制作

マスク塗装

マスクの布を外して黒く塗装しました。ダイソーの黒スプレーを使用しました。何か月面のアノ顔みたい。。。

 

テープLED加工

マスクの額にLEDを貼って目ん玉を構成します。LEDの発光部以外を黒く塗装します。

発光部にマスキングテープを貼ります。ダイソーの穴あけポンチ (4mm径)でマスキングテープを切り取って一つ一つ貼りました。シンドイ。。。。

黒く塗ったLEDをマスクの額に貼り付けて配線します。配線も黒く塗ってマスクキングテープを外して完了!LED貼って配線終了してからマスク含めてスプレーすべきだったと若干いや かなり後悔。

LEDの配置は以下の通りで信号線1本で制御します。

マイク配置

マスク裏の口元にマイクモジュールと口の両端に赤色LEDを配置します。

音声を拾うとLEDが光ります  (怖い!)。

仕上げ

諸々配線&接着で完成。

Arduinoコード

NeoPixel用のライブラリを使用してプログラムしました。
 https://github.com/adafruit/Adafruit_NeoPixel

目ん玉はランダムで左右にギョロギョロ動いたり、瞬きします。当初は以前に検証したフォトリフレクタでアイトラッキングしようと思ったのですが。。。

Hey!バス・ストップ

 

メガネかけながらマスクして、しかも歩いて動き回って 正確にセンシングするのが難しいので断念しました。

動作

目ん玉がランダムで動作し、声に反応して口が赤く光ります。
怖いねぇ。札幌の子どもたちよ。ハロウィンまで震えて眠れ!
 

これちなっすけど、ギャルじゃなくても電飾パリピでマジ卍のヤバタニエン!
新人類感がチョベリグで やまだかつてないみたいなゲロゲロ〜

追記

2019/10/28 Arduino公式ブログ様

ハロウィン工作特集でご紹介いただきました♪

“キング・オブ・ダークネス” EVIL の鎌を自作

もう10月。毎年思うけど一年早すぎる!

ハロウィンが目の前に迫ってきていますね。去年は家族大半体調不良で断念しましたが今年はみんなで仮装してトリック・オア・トリートの予定でいます!

私 お父ちゃんの人生初の仮装は “キング・オブ・ダークネス” EVIL に決定いたしました!EVILといえば入場時に携えるでかい鎌。

これ持って街を闊歩したい。。。100均のちっちゃい鎌じゃ嫌だ。。。よし!作ろう!

参考

といってもお父ちゃんに武器制作のスキルはあるはず無いわけで。。。ググりにググったよね。んで見つけました!

コスプレ造形Youtuberのギャクヨガさんのチャンネルを見つけたのです!この方の動画めちゃくちゃ参考になりました。ド初心者の私にもそれなりの作品が作れたのだから!

しかもギャクヨガさんロスインゴファンっぽいんだよなぁ。帽子かぶってるし。パレハー!

こちらの武器工作動画を元にEVIL鎌の制作に取り掛かりましたので以下 制作過程を紐解かせていただきます。

EVIL 鎌 制作過程

鎌のベース準備

参考動画を見習って鎌のベースを作ります。

持ち手に180cm φ1.6cmの園芸支柱、刃は工作用紙を使用します。それぞれダイソーで購入しました。

工作用紙を鎌の形に2枚切ります。鎌本体の根元を光らせたいのでカプセルも埋め込みます。写真は青のカプセルですが実際は赤いカプセルを使いました(近所のスーパーのガチャガチャコーナーのゴミ箱から頂いてきた。。)。

鎌 発光部作成

赤カプセル内にテープLEDを仕込んで光らせます。

 

回路構成

部品

  • マイコン Digispark マイクロ USB 開発ボード

    マイクロUSBのタイプがあったので購入しました。通常のDigisparkと全く同じように使えました。
     
  • LEDテープ  NeoPixel

     
  • ON/OFF スイッチ
     

発光部

それぞれ配線して、チョコベビーのケースに収めました。

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Arduinoコード

ぼんやりLEDテープが赤紫に光るようにしました。

ベース作成

カプセルを発泡スチロールボードの穴に入れて工作用紙に接着し、鎌の上部は曲がる園芸支柱を曲げながらグルーガンで付けて補強します。もう一枚の工作用紙の鎌も接着します。支柱部はグルーガンで接着し紙同士はボンドG17を使用しました。

発泡スチロールボードと曲がる園芸支柱もダイソーで購入しました。
 

動作

じんわりLEDが点滅します。

装飾部品作成

ツノ取り付け

ツノを発泡スチロールで作ります。カッターと発泡スチロールカッターで削り出していきます。

発泡スチロールカッターもダイソーに売ってました。なんでもあって本当に便利!

削ったツノはチャッカマンで表面を軽く炙ってなめらかにします。ツノを鎌にグルーガンで取り付けます。

また発光部の周辺と鎌の上部にはダイソーのカラーボードを切って接着し装飾を施しています。

 

鎖と十字架作成

ダイソーのカラーチェーン(2個)で鎌を装飾します。

カラーボードで十字架を作成。エッジは斜めに角を落としています。

ダイソーの銀色アクリルスプレーで塗装しました。

十字架に穴を開けてチェーンを通して完成です。

 

持ち手装飾

持ち手の先と末端に布切れを巻き付けて雰囲気出しました!

 

鎌の塗装

カプセルにマスキングテープを張って、軽く水を含ませた木工用ボンドを鎌全体に塗りました。3回ほど乾かしては薄く塗りました。

銀色、黒、灰色のスプレーを使用しました。

慣れないの結構垂れてしまいました。。。経験が必要ですね。まぁなんとか完成!

カプセルのマスキングテープを剥がして、光を拡散させるために乳白色のグルーガンでコーティングしました。

スイッチONでぼんやりと点滅します。

完成!

鎖をいい感じに巻いてグルーガンで固定。で完成!

高さ 216cm、刃渡り 80cm、重さ 1.0kg。。。でかい!

作るのでイッパイイッパイで持ち運びのこと全く考えてなかった(;・∀・)

持ち手切ってジョイント加工

参考動画に従って持ち手を切ってジョイントで取り外し・接続できるようにします。少しでもコンパクトにするべく!

パイプカッタで園芸支柱の持ち手を切ります。中はスチールパイプです。

細めの園芸支柱(φ11mm)にスポンジシート(1.5mm厚)を巻いてジョイントの芯にします。いずれもまたまたダイソー。

支柱を25cmほどに切って瞬間接着剤でスポンジシートに巻き付けます。これを切った持ち手に差し入れ接着します。これにもう一方の鎌を差し込めばOK!!

これで車にも乗せられるでしょう!

動作

This is EVILの鎌.. Everything is EVILの鎌… すべては…EVILの鎌だ!!

ちなみに、マスクは100均で購入して、光る手袋は前に作ったやつです。

“キング・オブ・ダークネス” EVIL の鎌を自作

手袋は配線まみれなのでハロウィンまでに改良の予定です 🙄 

なんか造形ハマりそう。。。

オムロン環境センサ と ラズパイ で ラジコンカー − GOBERNABLES de Pi −

今年のみんなのラズパイコンテストでOMRON製の環境センサの無償提供が実施されましてー

 
即効でアイディア送ってGET!ありがとうございまーす!

“センサ観測値(加速度とか)を用いて、ラジコン作ります!”ってアイディアを送ったのだけど、この時点ではセンサのスペックよくわからない状態(事前に調べとけよ)。。。
本当にセンサが届いたとき、「やっべ。。。」と思いつつ焦って調査&ラジコン製作スタートしましたとさ。このときばかりはトランキーロじゃいられなかったゼ。。
 

構成

環境センサの加速度と照度の測定値をラズパイに送って、モータとLEDを制御します。

部品

  • オムロン製 環境センサ 2JCIE-BL01
  • Raspberry Pi Zero W 

     
  • I2Cモータードライバ・モジュール DRV8830

  • 白色LED
     車のヘッドライト用。ダイソーの自転車用LEDライトから取り出しましたww
  • ダイソーの電池式モバイルバッテリー
     電源として使用。単三電池2本を5Vにしてくれます。108円でこれはいいよね。今度分解してみよう。。

     
  • ダイソーの黄色い車

  • ボールキャスター 
    車の前方に使用。

     

センサをコントローラとして、車を走らせたりライトをつけたりします。

 

環境センサ 2JCIE-BL01

この環境センサは温度、湿度、気圧、照度などの各種環境値を測定してBLEを介して、スマホアプリで測定値みたりプロットされたグラフを見れるという代物。
GitHubでラズパイで値を取得できるpythonサンプルコードも公開されております。
 https://github.com/OmronMicroDevices/envsensor-observer-py

環境センサの設定

上記のpythonサンプルコードを使用するためには環境センサをBroadcasterモード(デフォルトではBeaconモード)にする必要があります。
また今回は車のリモコンとしてセンサを使用するので、測定間隔もデフォルトの300秒から最速の1秒に変更します。

センサの設定を変更するためにスマホアプリBLE Scannerを使用しました。
 

動作モード変更

スマホアプリ BLE Scannerを起動するとBLEデバイスのスキャンが開始します。環境センサは”Env”という名前で表示されますのでCONNECTをクリックします。

2JCIE-BL01 ユーザーズマニュアル p. 26-28 によると、センサのモードはService UUID:0x3040のCharacteristics UUID: 0x3042で変更します。

BLE ScannerでCUSTOM SERVICEの”0C4C3040〜”をクリックして”0C4C3042〜”にデータを書き込みます。書き込むデータは以下の表 (p. 27)のとおりです。

ここでは、ADV_IND 送信間隔を最短の500msec (0x0320)にしてBeacon ModeをGeneral Broadcaster 1 (0x02) [マニュアル p. 28参照]にして、その他は初期値のままにします。

ちなみにBeacon Mode : General Broadcaster 2では加速度は送信されませんでした。

ここで注意が必要でデータを書き込む際は上の表の通りLow Byteから書いて後にHigh Byteを書き込みます。よって今回は以下を書き込みます。

“2003A0000A0032000200” (書き込みタイプはByte Arrayを選択)

ADV_IND 送信間隔500msec (0x0320)にしたいので最初にLow Byte : 02、そしてHigh Byte : 03を書きます。これ最初気づかずに0320で書き込んでいて全然測定値更新されずオムロンさんに問合せちゃった。。。。
こんな私に対しても丁寧に対応くださったオムロン様、本当にありがとうございます!!!!
 

測定間隔変更

センサの測定値の更新間隔を最速の1secにします。

BLE ScannerでCUSTOM SERVICEの”0C4C3010〜”をクリックして”0C4C3011〜”にデータを書き込みます。書き込むデータは以下の表 (p. 15)のとおりです。

ここでは、測定間隔を最短の1sec (0x0001)にしますのでLow Byteから

“0100”(書き込みタイプはByte Arrayを選択)

を書き込みます。0001じゃないことに注意!Low Byte → High Byteで書き込みます。

以上で環境センサの設定はOKです。
 

参考

 

サンプルコードでセンサ動作確認

オムロン公式のpythonサンプルコードを動かしてみます。

ここではRaspberry Pi Zero Wを使用しました。OSはRASPBIAN STRETCH WITH DESKTOP ver. 4.14です。

pythonでBLEを使用するためのライブラリをインストール

https://github.com/OmronMicroDevices/envsensor-observer-py でZipをDLしてラズパイの適当なフォルダに解凍して、解凍したフォルダで以下を実行

デバッグモードでプログラムが実行されターミナルに測定値が表示されます。

↑ちょっとわかりにくいですがセンサの設定変更がきちんとなされて1秒毎に測定値が送られています。
 

コントローラ製作

コントローラはダンボールで製作しましたww。Nintendo Laboで鍛えられたダンボール工作力を駆使しています。

百均で買った木の箱とダンボールで作ったバネと環境センサが入る直方体ダンボール箱を用意。

んで、この3つを木工用ボンドで接着して先端に環境センサをはめて出来上がり!

はいそうです。9/14に発売予定の「Nintendo Labo Toy-Con 03: Drive Kit」を参考に作りました。パクりちゃう。。サンプリングや。。。


 
 

車製作

ヘッドライトとして左右にLEDをつけました。ライト部に穴を開けてグルーガンで固定しました。

シャーシはガッツリ加工して、後輪にギアドモータを接続。タイヤは元のものを使用。前方にはボールキャスターをつけて右折・左折に対応します。

後輪のグリップが甘いので輪ゴム巻いてます。

Raspberry Pi Zero WとモータドライバDRV8830を載っけて配線します。

モバイルバッテリーも詰め込んでボディーを被せます。LEDの配線もZero Wに接続します。なんかギュウギュウだけど。。。まぁ。。完成!
 

ラズパイ設定

モータドライバ 用I2Cの設定

モータドライバDRV8830にI2Cでデータを書き込んで回転方向や印加電圧を指定します。回転方向や電圧は環境センサの加速度で変更します。

I2C有効化

まずはラズパイのI2Cを有効にします。Raspberry Piの設定を開きインターフェースのタグでI2Cの有効を選択しRebootします。

 

Python用I2Cライブラリインストール

Python-smbusをインストールします。

OS RASPBIAN STRETCH WITH DESKTOP ver. 4.14では初めからインストールされてました。

コードの書き方は以下を参考にしました。
 http://www.raspberry-projects.com/pi/programming-in-python/i2c-programming-in-python/using-the-i2c-interface-2

I2CモータードライバDRV8830

マニュアルを参考にI2Cデータ書き込みを実施します。

I2Cアドレス設定

2個のモジュールを制御する必要がありますので、それぞれ異なるI2Cアドレスを設定します。

本モジュールは基板上のジャンパA1, A0のステートによって以下の表のようにアドレスを指定することができます。

表のアドレスxは読み込み時には1、書き込み時は0をしてします。ここでは書き込みのみ使用します。左モータ用モジュールのジャンパを両方GND (アドレス:0x60)、右モータ用モジュールのジャンパを両方Open (アドレス:0x64)としました。
 

書き込みI2Cデータ

アドレス0x00に8bitの情報を書き込むことでモータを制御します。
各ビットの設定は以下の通り

 

ヘッドライトLED用PWM出力

ヘッドライトLEDの輝度は環境センサの照度で制御します。PWM制御でLEDの輝度を設定します。センサの照度が低下するとLEDの輝度を上げ、センサ照度が上がるとLED輝度を下げます。

コードの書き方は以下を参考にしました。
 http://blog.robotakao.jp/blog-entry-122.html

 

pythonコード

公式pythonサンプルコードを元にプログラム修正しました。
 https://github.com/OmronMicroDevices/envsensor-observer-py/blob/master/envsensor-observer-py/envsensor_observer.py

 

モータ動作

センサの重力加速度に対する座標

コントローラを前に傾けてセンサのx軸の加速度が+になるとモータは前進、-になると後進します。

回転スピードは傾きを大きくして加速度が大きくなるほど早くなります。ここでは書き込み電圧2.97V (0x25)以上にならないようにしています。

またコントローラを横に傾けてy軸の加速度が+になると右折、-になると左折します。

 

ヘッドライト動作

環境センサの窓が照度センサになっており、窓を覆って暗くするとLEDヘッドライトが点灯します。

 

参考

ラズパイ起動時にpythonコードを自動スタートする方法は以下を参考にしました。
 Pythonプログラムを起動時に実行する方法

 

動作

以上でやっとこ完成!

センシング間隔が1秒のためタイムラグあるけど動いてるよね 😀 

 

 

終わりに

多くにおいて人間は環境に抗うことはできず、順応もしくは耐えるしか道はありません。
でも一歩踏み出す勇気さえあれば環境を変え物事を動かすことができるのです。
ま・さ・に・  
GOBERNABLES de Pi!

追記

2018/12/16

今年は受賞はなりませんでしたが、早めに投稿したので『スタートダッシュ賞』をいただけました!やったー!