前回は 2023年 SPRESENSE活用コンテストへの応募用に提供いただいたBLEボード BLE1507 を用いてサーボモータのBLE通信遠隔操作を実施しました。

2023年 SPRESENSE活用コンテストへの道④ ーBLE通信2ー

ここではサーボの数を増やしてロボット犬を構築してSPRESENSEで制御してみました。

ロボット犬

前回 SPRESENSEで制御したシリアルサーボモータ STS3032を用いてロボット犬を構築します。

STS3032によるロボット犬は以前製作したことがありバク転動作まで確認しています。
その際にはコントローラとしてATOMS3を採用しました。

ロボット犬つくってバク転させてみた

BLE1507 を載せたSPRESENSEメインボードを更に拡張ボードに載せてサーボSTS3032をコントロールします。

バッテリには2セルLiPoバッテリ(7.4V)を使用し、DCDC電源モジュールで５V降圧してサーボとSPRESENSEに給電しています。

動作

スマホアプリ nRF Toolbox を使用してBLE通信でモーションモードを文字データとして送信してロボット犬の動作を制御しています。

“0”：停止、”1″：屈伸、、、、”7″：走行といった形で数字データ送信で動作させています。

ここではサーボモータSTS3032でロボット犬を構成してSPRESENSEで動作させてみました。

BLE1507 によってBLE無線通信が可能となりSPRESENSEによるロボット操作が実現できました。
なにげにはじめてSPRESENSEでロボットを作りました。

引き続き、マルチコアによる高機能化やBLE周りの強化 (アプリ製作とか)などなど検証進めてSPRESENSEによるチョベリグ卓上ロボットの完成を目指したいと思います。

2023年 SPRESENSE活用コンテストへの道⑥ ーマルチコアロボット犬ー

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