Blynk で BLE 制御ラジコン！

BlynkがBLE対応(まだベータ版)したので、今回はBLE制御ラジコンしてみました♪

Blynk制御BLEトレインについてはこちら
　https://homemadegarbage.com/blynk-ble-train01
Blynk制御LED目ん玉についてはこちら
　https://homemadegarbage.com/blynk-eye-ball01

構成

BLE搭載マイコンAdafruit Feather 32u4 Bluefruit LEとモータドライバDRV8835を使用して、スマホアプリBlynkで2個のモータの回転をコントロールします。

表

裏

部品

BLE搭載マイコンAdafruit Feather 32u4 Bluefruit LE

Adafruit Feather 32u4 Bluefruit LEに関する記事はこちら　
　https://homemadegarbage.com/bluefruit01
モータドライバDRV8835
ＤＲＶ８８３５使用ステッピング＆ＤＣモータドライバモジュール: 組立キット秋月電子通商電子部品ネット通販
akizukidenshi.com
リチウムイオンポリマー電池400mAh
リチウムイオンポリマー電池400mAh - スイッチサイエンス
スイッチサイエンス
ダブルギヤボックス

ギア比は344.2 : 1で使用しています。
ユニバーサルプレート
オフロードタイヤセット
ボールキャスター

Blynk Arduino用ライブラリ

最新ライブラリは以下にあります。
　https://github.com/blynkkk/blynk-library

今回はAdafruit Feather 32u4 Bluefruit LEを使うので
[スケッチの例] -> [Blynk] -> [Boards_BLE]-> [Adafruit_Feather_32u4_BLE]を参考にコード生成しました。

Blynk設定

新規プロジェクトを作成します。ハードウェアではAdafruit製品がまだないのでとりあえずArduino UNOを選択。
AUTH TOKENはArduinoコード生成時に使用しますので控えときます(もしくはメール送信します)。

ウィジェットとしてBLEとジョイスティックを配置します。

ジョイスティックの設定はヴァーチャルピンV0に２軸の数値を出力します。
x, yの値はそれぞれ最小-255 最大255としました。

Arduino IDE

[スケッチの例] -> [Blynk] -> [Boards_BLE]-> [Adafruit_Feather_32u4_BLE]を参考にコード生成しました。

#define BLYNK_PRINT Serial

#define BLYNK_USE_DIRECT_CONNECT

#include <BlynkSimpleSerialBLE.h>
#include <SPI.h>
#include <Adafruit_BLE.h>
#include <Adafruit_BluefruitLE_SPI.h>

// You should get Auth Token in the Blynk App.
// Go to the Project Settings (nut icon).
char auth[] = "BlynkアプリのYourAuthTokenを入力";

// SHARED SPI SETTINGS (see adafruit webpages for details)
#define BLUEFRUIT_SPI_CS               8
#define BLUEFRUIT_SPI_IRQ              7
#define BLUEFRUIT_SPI_RST              4    // Optional but recommended, set to -1 if unused
#define BLUEFRUIT_VERBOSE_MODE         true

// Create ble instance, see pinouts above
Adafruit_BluefruitLE_SPI ble(BLUEFRUIT_SPI_CS, BLUEFRUIT_SPI_IRQ, BLUEFRUIT_SPI_RST);

//pin name
const int  forwardL = 11;
const int  rearL = 10;
const int  forwardR = 5;
const int  rearR = 6;

long Speed;
long SpeedL, SpeedR;

BLYNK_WRITE(V0) {
  long x = param[0].asInt();
  long y = param[1].asInt();

  Serial.print("x: ");
  Serial.print(x);
  Serial.print("  y: ");
  Serial.print(y);

  Speed = sqrt(x*x+y*y);
  if(Speed > 255){
    Speed = 255;
  }
  Serial.print("  Speed: ");
  Serial.println(Speed);

  if(y >= 0){
    if(x >= 0){
      SpeedL = 0;
      SpeedR = abs(x);
    }else{
      SpeedL = abs(x);
      SpeedR = 0;
    }
    analogWrite(forwardL, Speed - SpeedL);
    analogWrite(rearL, 0);
    analogWrite(forwardR, Speed - SpeedR);
    analogWrite(rearR, 0);
  }else{
    if(x >= 0){
      SpeedL = 0;
      SpeedR = abs(x);
    }else{
      SpeedL = abs(x);
      SpeedR = 0;
    }
    analogWrite(forwardL, 0);
    analogWrite(rearL, Speed - SpeedL);
    analogWrite(forwardR, 0);
    analogWrite(rearR, Speed - SpeedR);
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  Blynk.begin(auth, ble);
  ble.begin(BLUEFRUIT_VERBOSE_MODE);
  ble.factoryReset(); // Optional
  ble.setMode(BLUEFRUIT_MODE_DATA);
}

void loop() {
  Blynk.run();
}

#define BLYNK_PRINT Serial

#define BLYNK_USE_DIRECT_CONNECT

#include <BlynkSimpleSerialBLE.h>

#include <SPI.h>

#include <Adafruit_BLE.h>

#include <Adafruit_BluefruitLE_SPI.h>

// You should get Auth Token in the Blynk App.

// Go to the Project Settings (nut icon).

char auth[] = "BlynkアプリのYourAuthTokenを入力";

// SHARED SPI SETTINGS (see adafruit webpages for details)

#define BLUEFRUIT_SPI_CS 8

#define BLUEFRUIT_SPI_IRQ 7

#define BLUEFRUIT_SPI_RST 4 // Optional but recommended, set to -1 if unused

#define BLUEFRUIT_VERBOSE_MODE true

// Create ble instance, see pinouts above

Adafruit_BluefruitLE_SPI ble(BLUEFRUIT_SPI_CS, BLUEFRUIT_SPI_IRQ, BLUEFRUIT_SPI_RST);

//pin name

const int forwardL = 11;

const int rearL = 10;

const int forwardR = 5;

const int rearR = 6;

long Speed;

long SpeedL, SpeedR;

BLYNK_WRITE(V0) {

long x = param[0].asInt();

long y = param[1].asInt();

Serial.print("x: ");

Serial.print(x);

Serial.print(" y: ");

Serial.print(y);

Speed = sqrt(x*x+y*y);

if(Speed > 255){

Speed = 255;

}

Serial.print(" Speed: ");

Serial.println(Speed);

if(y >= 0){

if(x >= 0){

SpeedL = 0;

SpeedR = abs(x);

}else{

SpeedL = abs(x);

SpeedR = 0;

}

analogWrite(forwardL, Speed - SpeedL);

analogWrite(rearL, 0);

analogWrite(forwardR, Speed - SpeedR);

analogWrite(rearR, 0);

}else{

if(x >= 0){

SpeedL = 0;

SpeedR = abs(x);

}else{

SpeedL = abs(x);

SpeedR = 0;

}

analogWrite(forwardL, 0);

analogWrite(rearL, Speed - SpeedL);

analogWrite(forwardR, 0);

analogWrite(rearR, Speed - SpeedR);

}

void setup() {

Serial.begin(9600);

Blynk.begin(auth, ble);

ble.begin(BLUEFRUIT_VERBOSE_MODE);

ble.factoryReset(); // Optional

ble.setMode(BLUEFRUIT_MODE_DATA);

}

void loop() {

Blynk.run();

}

これでBlynkのジョイスティックの2値を受けて2個のモータをコントロールし、前後左右に移動させることができます！

Blynk BLE接続

BlynkプロジェクトのBLEウェジットをクリックして設定します。

“Connect BLE device”をクリックして “Adafruit Bluefruit LE”が表示されたらOKをクリックして接続する。

動作

将来的にはこれにカメラ搭載して画像をヘッドマウントディスプレイ(スマホ)に飛ばしたいんです 🙄