長男くんがタブレットを持ってきて「これがほしい！」と見せてきたのが☟コチラ

COZMO(コズモ)というAIロボットのようでスマホやらでコントロールできるみたい。

　
長男くんもヒカキンの動画でもともと知っていたみたいです。

子供たちはほとんどテレビは観ないでYouTubeばかり観ています。
いろんな知識をYouTubeで得ており、もうお父ちゃんはついていけません。。。

ただユーチューバーに願うのは子供たちの購買意欲をあまり駆り立てないでほしいということだけ。。。
まぁムリか。。。それで食ってんだもんね。

脱線しましたがCOZMOがほしいと言われて自分でもよくわからないのですが、
なぜかカチンときて「こんなもんは作ってやる！」と思わず言ってしまい
引っ込みがつかなくなったので作ってみました。

なぜカチンと来たのだろうか？価格かな？
我が家では出来合いのモノを極力買い与えないようにしています。
ブロックとかを買うようにしています(有名どころのブロックはほぼあると思う)。
長男くんは最近では一人で小さいゼンマイ式のゾイドを作れるようになってプラモデルも買ったりしております。すぐ組み立てれるようになったのでそろそろ電動の大きめのもいけそう。

またまた脱線しましたがニセCOZMOのCASMO (カスモ)を作製しましたのでご報告いたします。AI機能などは全くないカスみたいな性能ですが手作りのぬくもりを感じていただければ幸いです。

構成

部品

BLE、WiFi内蔵マイコンボード ESP32-DevKitC-32D

ＥＳＰ−ＷＲＯＯＭ−３２Ｄ開発ボード: 無線、高周波関連商品秋月電子通商-電子部品・ネット通販
akizukidenshi.com

　
モータドライバ DRV8835

ＤＲＶ８８３５使用ステッピング＆ＤＣモータドライバモジュール: 組立キット秋月電子通商電子部品ネット通販
akizukidenshi.com

　
ダブルギヤボックス

　　
TFT液晶ディスプレイモジュール

　
ユニバーサルプレート

　
モバイルバッテリ

1.8インチ液晶ディスプレイ

ロボットの顔の表現にはHiLetgoの128×160ピクセルTFTディスプレイを使用しました。ドライバICはST7735RでSPIでデータ通信します。

Arduinoコード用のライブラリとして以下を使用いたしました。　
　https://github.com/adafruit/Adafruit-GFX-Library
　https://github.com/adafruit/Adafruit-ST7735-Library
　

ESP32との接続は以下の通りです。

☟デモプログラム(graphicstest.ino)を動かしてみました。

おもえば ESP32 でST7735Rディスプレイを使うのは初めてであった。#CASMO pic.twitter.com/EsAv89KKoy

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) 2019年7月20日

モータドライバDRV8835

モータドライバDRV8835にESP32からPWM信号を入力してモータを制御します。モータドライバのMODEピンはGNDに接続しています。

　http://akizukidenshi.com/download/ds/akizuki/AE-DRV8835-Ss.pdf

CASMO

ここではおなじみのスマホアプリBlynkでBluetoothを介してCASMOを遠隔操作します。

今から出勤なので、一旦ここまで#Blynk #ESP32 #CASMO pic.twitter.com/gSMDFi2Xvs

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) 2019年7月20日

スマホからサーボやモータをコントロールします。サーボにはL字の木製の腕を付けています。連動してディスプレイに目を表示してかわいらしさを演出しております。

可愛いロボット。長男くんも喜んで遊んでます。
ただBluetooth制御しているのですが、チョクチョク切断される。。。
家ではWiFiがいいのかな？#Blynk #ESP32 #CASMO pic.twitter.com/zl7K1FPTFN

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) 2019年7月20日

電源としてモバイルバッテリを使用しています。
　

Blynk設定

ここではスマホアプリのblynkでBLE32とBluetooth通信でCASMOを動かします。

新規プロジェクトを作成します。ハードウェアはESP32 Dev Boardを選択。Conection TypeにはBluetoothを指定します。
AUTH TOKENはArduinoコード生成時に使用します (アカウント登録したメールに送信されます)。
　

ウィジェットとしてBluetoothとSlider、Joystickウェジットを配置します。

Sliderウェジットの設定は最小値0と最大値180と設定してヴァーチャルピンV0に出力させました。SEND ON RELEASEはOFFとしてスライド中に常時値を出力します。サーボモータの角度指定に使用します。

ジョイスティックの設定はx軸とy軸の出力をMERGEしてヴァーチャルピンV1に出力させ、それぞれ値は-190~190としました。y軸の値で前進/後進をx軸で左右モータ回転比指定をします。

AUTO RETURNはONにしてジョイスティックはタップ移動後離すと自動的に中央に戻します。
ROTATE ON TILTはOFFにてスマホの回転に依存せずのx, y軸を固定とします。

Arduino IDEプログラム

#define BLYNK_PRINT Serial
#define BLYNK_USE_DIRECT_CONNECT

#include <Adafruit_GFX.h>    // Core graphics library
#include <Adafruit_ST7735.h>
#include <SPI.h>
#include <BlynkSimpleEsp32_BT.h>
#include <ESP32Servo.h>

#define TFT_CS         5
#define TFT_RST        22 
#define TFT_DC         21

Adafruit_ST7735 tft = Adafruit_ST7735(TFT_CS, TFT_DC, TFT_RST);
  
// You should get Auth Token in the Blynk App.
// Go to the Project Settings (nut icon).
char auth[] = "BlynkアプリのYourAuthTokenを入力";
int blynkState = 0;

Servo myservo;
int servoPin = 16;

int s = 0;

//channel name
const int  forwardL = 4;
const int  rearL = 5;
const int  forwardR = 6;
const int  rearR = 7;

long Speed;
long SpeedL, SpeedR;
int servoState = 0;


void iniImage() {
  tft.fillRoundRect(25, 10, 78, 60, 8, ST77XX_WHITE);
  tft.fillRoundRect(25, 90, 78, 60, 8, ST77XX_WHITE);
}

//サーボモータ
BLYNK_WRITE(V0) {
  if(servoState == 0){
    servoState = 1;
    myservo.attach(servoPin, 1000, 2000); 
    delay(15);
  }
  
  s = param.asInt();
  Serial.println(s);

  iniImage();
  tft.fillCircle(map(s, 0, 180, 20, 108), 40, 20, ST77XX_BLACK);
  tft.fillCircle(map(s, 0, 180, 20, 108), 120, 20, ST77XX_BLACK);
  
  myservo.write(s);
  delay(100);
}

//モータ
BLYNK_WRITE(V1) {
  if(servoState == 1){
    servoState = 0;
    myservo.detach(); 
    delay(15);
  }
  
  long x = param[0].asInt();
  long y = param[1].asInt();
 
  Serial.print("x: ");
  Serial.print(x);
  Serial.print("  y: ");
  Serial.print(y);

  iniImage();
  tft.fillCircle(map(s, 0, 180, 20, 108), 40 + map(x, -190, 190, 30, -30), 20, ST77XX_BLACK);
  tft.fillCircle(map(s, 0, 180, 20, 108), 120 + map(x, -190, 190, 30, -30), 20, ST77XX_BLACK);

  Speed = sqrt(x*x+y*y);
  if(Speed > 255){
    Speed = 255;
  }
  Serial.print("  Speed: ");
  Serial.println(Speed);
 
  if(y >= 0){ //前進
    if(x >= 0){
      SpeedL = 0;
      SpeedR = abs(x);
    }else{
      SpeedL = abs(x);
      SpeedR = 0;
    }
    ledcWrite(forwardL, Speed - SpeedL); //channel, duty
    ledcWrite(rearL, 0);
    ledcWrite(forwardR, Speed - SpeedR);
    ledcWrite(rearR, 0);
  }else{  //後進
    if(x >= 0){
      SpeedL = 0;
      SpeedR = abs(x);
    }else{
      SpeedL = abs(x);
      SpeedR = 0;
    }
    ledcWrite(forwardL, 0);
    ledcWrite(rearL, Speed - SpeedL);
    ledcWrite(forwardR, 0);
    ledcWrite(rearR, Speed - SpeedR);
  }
}

void setup(){
  // Debug console
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Waiting for connections...");

  
  ledcSetup(forwardL, 5000, 8); //channel, freq, resolution_bits
  ledcSetup(rearL, 5000, 8);
  ledcSetup(forwardR, 5000, 8);
  ledcSetup(rearR, 5000, 8);
  
  ledcAttachPin(25, forwardL); //pin, channel
  ledcAttachPin(26, rearL);
  ledcAttachPin(33, forwardR);
  ledcAttachPin(32, rearR);

  myservo.setPeriodHertz(50);    // standard 50 hz servo  

  tft.initR(INITR_BLACKTAB);   // Init ST7735S chip, black tab
  tft.fillScreen(ST77XX_BLACK);

  Blynk.setDeviceName("Blynk");
  Blynk.begin(auth);
}

void loop(){
  Blynk.run();

  if(blynkState == 0 && Blynk.connected()){
    iniImage();
    tft.fillCircle(64, 40, 20, ST77XX_BLACK);
    tft.fillCircle(64, 120, 20, ST77XX_BLACK);
    blynkState = 1;
  }else if (blynkState == 1 && Blynk.connected() == 0){
    tft.fillScreen(ST77XX_BLACK);
    blynkState = 0;
  }
}

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#define BLYNK_PRINT Serial

#define BLYNK_USE_DIRECT_CONNECT

#include <Adafruit_GFX.h> // Core graphics library

#include <Adafruit_ST7735.h>

#include <SPI.h>

#include <BlynkSimpleEsp32_BT.h>

#include <ESP32Servo.h>

#define TFT_CS 5

#define TFT_RST 22

#define TFT_DC 21

Adafruit_ST7735 tft = Adafruit_ST7735(TFT_CS, TFT_DC, TFT_RST);

// You should get Auth Token in the Blynk App.

// Go to the Project Settings (nut icon).

char auth[] = "BlynkアプリのYourAuthTokenを入力";

int blynkState = 0;

Servo myservo;

int servoPin = 16;

int s = 0;

//channel name

const int forwardL = 4;

const int rearL = 5;

const int forwardR = 6;

const int rearR = 7;

long Speed;

long SpeedL, SpeedR;

int servoState = 0;

void iniImage() {

tft.fillRoundRect(25, 10, 78, 60, 8, ST77XX_WHITE);

tft.fillRoundRect(25, 90, 78, 60, 8, ST77XX_WHITE);

}

//サーボモータ

BLYNK_WRITE(V0) {

if(servoState == 0){

servoState = 1;

myservo.attach(servoPin, 1000, 2000);

delay(15);

}

s = param.asInt();

Serial.println(s);

iniImage();

tft.fillCircle(map(s, 0, 180, 20, 108), 40, 20, ST77XX_BLACK);

tft.fillCircle(map(s, 0, 180, 20, 108), 120, 20, ST77XX_BLACK);

myservo.write(s);

delay(100);

}

//モータ

BLYNK_WRITE(V1) {

if(servoState == 1){

servoState = 0;

myservo.detach();

delay(15);

}

long x = param[0].asInt();

long y = param[1].asInt();

Serial.print("x: ");

Serial.print(x);

Serial.print(" y: ");

Serial.print(y);

iniImage();

tft.fillCircle(map(s, 0, 180, 20, 108), 40 + map(x, -190, 190, 30, -30), 20, ST77XX_BLACK);

tft.fillCircle(map(s, 0, 180, 20, 108), 120 + map(x, -190, 190, 30, -30), 20, ST77XX_BLACK);

Speed = sqrt(x*x+y*y);

if(Speed > 255){

Speed = 255;

}

Serial.print(" Speed: ");

Serial.println(Speed);

if(y >= 0){ //前進

if(x >= 0){

SpeedL = 0;

SpeedR = abs(x);

}else{

SpeedL = abs(x);

SpeedR = 0;

}

ledcWrite(forwardL, Speed - SpeedL); //channel, duty

ledcWrite(rearL, 0);

ledcWrite(forwardR, Speed - SpeedR);

ledcWrite(rearR, 0);

}else{ //後進

if(x >= 0){

SpeedL = 0;

SpeedR = abs(x);

}else{

SpeedL = abs(x);

SpeedR = 0;

}

ledcWrite(forwardL, 0);

ledcWrite(rearL, Speed - SpeedL);

ledcWrite(forwardR, 0);

ledcWrite(rearR, Speed - SpeedR);

}

void setup(){

// Debug console

Serial.begin(9600);

Serial.println("Waiting for connections...");

ledcSetup(forwardL, 5000, 8); //channel, freq, resolution_bits

ledcSetup(rearL, 5000, 8);

ledcSetup(forwardR, 5000, 8);

ledcSetup(rearR, 5000, 8);

ledcAttachPin(25, forwardL); //pin, channel

ledcAttachPin(26, rearL);

ledcAttachPin(33, forwardR);

ledcAttachPin(32, rearR);

myservo.setPeriodHertz(50); // standard 50 hz servo

tft.initR(INITR_BLACKTAB); // Init ST7735S chip, black tab

tft.fillScreen(ST77XX_BLACK);

Blynk.setDeviceName("Blynk");

Blynk.begin(auth);

}

void loop(){

Blynk.run();

if(blynkState == 0 && Blynk.connected()){

iniImage();

tft.fillCircle(64, 40, 20, ST77XX_BLACK);

tft.fillCircle(64, 120, 20, ST77XX_BLACK);

blynkState = 1;

}else if (blynkState == 1 && Blynk.connected() == 0){

tft.fillScreen(ST77XX_BLACK);

blynkState = 0;

}

スライダ(ヴァーチャルピンV0)でサーボを、ジョイスティック(ヴァーチャルピンV1)でモータを制御します。同時にディスプレイの目玉を動かします。Bluetooth接続されると目が表示され、切断されると表示が消えます。

こんなもんやろか。#Blynk #ESP32 #CASMO pic.twitter.com/OnuGZCuRoy

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) 2019年7月20日

動作

長男くんも大喜び！

ニセ COZMO (コズモ) すなわち CASMO (カスモ) 爆誕#ESP32 #Blynk #親子 #愛

タカラトミーCOZMOをAmazonでチェック https://t.co/SgKaDL63Ij pic.twitter.com/IItyWdO0Os

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) 2019年7月20日

本物を知るということも大事ですが、こういったように目の前で作ってみせてあげるのも親の務めではないでしょうか。

作るものは何でもよいと思っています。ごはん支度を子供に見せるようにするのでも後にだいぶ違ってくるのではないでしょうか？

すぐにどんどん自発的に考えるようになって親の考えもしないようなことをやってくれるようになることでしょう。その時にほんの一片でもお父ちゃんのCASMO製作におけるアレコレが役立てばCASMOの勝利と言えます。

追記

キャタピラ化 (2019/7/22)

長男くんの強い要望によりタイヤをキャタピラにしました。タミヤのキャタピラを使用しました。

よりCOZMO (コズモ)に近づいた。。。かな。。？

長男くんの要望によりキャタピラにしました。より本物志向へ#Blynk #CASMO #ESP32 pic.twitter.com/GKfo4RO0bT

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) 2019年7月22日

フォークリフト (2019/7/25)

腕に棒をつけてフォークリフトっぽくしました。
パワフル！

棒を追加しました、
次はビー玉が出る武器を作れとのことです。。。
ソレノイドか？な？ #CASMO #ESP32 pic.twitter.com/9lJn3Q85rt

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 24, 2019

かな？

「ニセ COZMO (コズモ) を製作それすなわち CASMO (カスモ)」への1件のフィードバック

匿名より:

2020年5月7日 4:21 PM

いや普通に凄い！

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構成

部品

1.8インチ液晶ディスプレイ

モータドライバDRV8835

CASMO

Blynk設定

Arduino IDEプログラム

動作

追記

キャタピラ化 (2019/7/22)

フォークリフト (2019/7/25)

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