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前回ではんだ付けが終わったので、
今回はサンプルコード を使って、
MPU6050 のオフセットを導出しました。

これまでの記事

1. 電子工作初心者 お母ちゃんの SHISEIGYO-3 への道① 初めてのはんだ付け
2. 電子工作初心者 お母ちゃんの SHISEIGYO-3 への道② はんだ付け

MPU6050のオフセット

MPU6050 にはセンサ固有のオフセットが存在するため、これを打ち消してあげることが必要だそうです。

Adruino 環境

Arduino IDE で ESP32 と MPU6050 を使用できる環境が必要です。

今回はお父ちゃんのWindows PC環境を使わせて貰っています。
（Arduino IDE のバージョンは 1.8.13 ）

サンプルコード

サンプルコード IMU_Zero_SHISEIGYO-3_01 を使って、
MPU6050 のオフセットを導出します。

サンプルコードについては、レシピの販売ページからも無料で配布されています。

https://shop.homemadegarbage.com/product/shiseigyo-3_recipe/

IMU_Zero_SHISEIGYO-3_01.ino を、基板のEPS32 に書き込みます。

接続して書き込み！

MPU6050を平らにしてオフセットを算出する必要があるので、
手で抑えようとしましたがなかなか安定せず・・・

足を付けることにしました。

家にあったネジをつけて

しっかり安定しました。

再び測定。

オフセット算出

Adruino IDE のシリアルモニタを起動して
オフセットの算出が始まりました。

どんどん計算が進んで
数分後に終了。

最初の行から始まって、
-done- 直前の最後の行が計算結果です。

範囲測定なので2つの数字が出ているので、
近い方を採用します。

Z軸加速度オフセットは 16384 に近い値、
それ以外は0に近い値です。

算出されたこの値は
後でSHISEIGYO-3 の制御プログラムで必要になるので
スクショ等でメモしておきます。

次回

次回はブレーキサーボの調整をします！

次の記事

電子工作初心者 お母ちゃんの SHISEIGYO-3 への道④ サーボ角度調整

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