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SimpleFOCによる倒立振子ですが、前回の単体記事からI2Cマルチプレクサを追加したりベクトル制御にしたりと変更がありますので 一旦ここで現行の状態をまとめます。

SimpleFOC で倒立振子2

構成

倒立振子の構成は以下のとおり

• Makerbase esp32デュアルsimpriefocシールド
  　
  　
• IMUセンサ MPU6050
  
  　

• I2Cマルチプレクサ TCA9548A
  
  　

• 磁気エンコーダ AS5600
  
  　

• 260KVブラシレスモータ
  
  　

• 3セル 11.1V LiPoバッテリ
  

機体

IMUセンサMPU6050はMakerbase esp32デュアルsimpriefocシールドのESP32の空きピンに空中配線しました。

I2Cマルチプレクサ TCA9548Aはシールド裏面に両面テープ固定でもろもろ配線

モータとエンコーダは3Dプリント治具で固定

治具とモータの固定には磁石と干渉しないように非磁性の真鍮ネジを使用しました。

ベクトル制御

Makerbase esp32デュアルsimpriefocシールドには電流センス機構も実装されおり、SimpleFOCでベクトル制御を容易に導入しました。

SimpleFOCによるベクトル制御への誘い

Makerbase社コントローラの電流センシングは以下のとおり3相の内の2相に抵抗を挿入してアンプで検知しています。

動作

応答が非常にいいです。これがベクトル制御のご利益か！

FOC
応答いい
ご馳走だわ pic.twitter.com/1Xy4P0DCje

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) October 16, 2024

外におさんぽにいった。凄く元気に走り回っておりました。

おわりに

ここではSimpleFOCによる倒立振子の現状をまとめました。

SimpleFOCの勉強をしながら製作していますので変更を重ねて記載記事も散り散りになっておりましたので、頭の整理もかねてここにまとめさせていただきました。

ベクトル制御の導入により格段に応答がよくなりましたので更に開発を進めていきたいと思います。

それではまたよろしくお願いいたします。

次の記事

SimpleFOC で倒立振子4

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