ミニぷぱアーカイブ

次期モデル Mini Pupper 2 ラズパイCM4で足座標指定

前回はラズパイ CM4で直接サーボ角度を指定してミニぷぱ動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper2-08/ ここではラズパイ CM4で足の座標を指定しての動作を楽しみました。足座標指定ここではMini Pupper2に搭載されたラズパイCM4からサーボを制御するESP32に足の座標をシリアルデータ送信して動作させます。足の座標は各足の付け根を原点にして...

Raspberry Pi / 電子工作 2022.11.23　お父ちゃん

次期モデル Mini Pupper 2 ラズパイCM4でサーボ角度指定

前回はミニぷぱ2でディスプレイ表示とスピーカによる音声再生を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper2-07/// また前々回はRaspberry Pi Compute Module 4 (CM4) からESP32に組み込まれた動作モードを起動しての動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper2-06// ここではCM4で直接サーボの角度を指定して...

Raspberry Pi / 電子工作 2022.11.15　お父ちゃん

次期モデル Mini Pupper 2 ラズパイCM4でメディアを堪能

前回はRaspberry Pi Compute Module 4 (CM4) をミニぷぱ基板に搭載してESP32との連動やAlexa連携を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper2-06/ ここではミニぷぱ2基板上でCM4に接続されたディスプレイとスピーカの動作を楽しみました。ここで使用している基板は製品版と異なる場合があります。何卒ご了承ください。ディスプレイディスプレイは前モデルと...

Raspberry Pi / 電子工作 2022.11.13　お父ちゃん

次期モデル Mini Pupper 2 に Raspberry Pi Compute Module 4 を搭載

これまでは次期モデル Mini Pupper 2 をESP32のみで楽しんでまいりました。前回はより製品版に近いとされる基板の動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper2-05// Mini Pupper 2 の基板にはRaspberry Pi Compute Module 4 (CM4) も搭載可能です。この度、CM4を提供いただきました。MangDang社様本当にい...

Raspberry Pi / 電子工作 2022.11.12　お父ちゃん

次期モデル Mini Pupper 2 新規基板を味見

前回はMini Pupper 2の初期サンプル基板搭載の6軸IMUセンサ QMI8658C の値を取得して、平行姿勢制御を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper2-04// 今回はより製品版に近い仕様であろう新規基板をいただきましたので動作確認いたします。新規基板初期サンプル同様に天板が基板になっています。大きく異なるのがRaspberry Pi 4と同じSo...

電子工作 2022.10.14　お父ちゃん

次期モデル Mini Pupper 2 でIMUセンサを堪能

前回はサーボのトルクフィードバックやポジションフィードバックを味見しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper2-03/ ここでは毎度やるといっていたMini Pupper 2 搭載のIMUの検証をやっとこ実施しましたので報告いたします。 IMUセンサ Mini Pupper 2にはESP32の他になんとIMUセンサも搭載されております。いただいたサンプル基板には 6軸 IMU...

電子工作 2022.10.11　お父ちゃん

次期モデル Mini Pupper 2 で初級ハプティック体験

前回はMini Pupper 2 で動作バリエーションによるダンスを楽しみ、汎用性の高いコントロールシステムの作成を実施いたしました。 https://homemadegarbage.com/minipupper2-02 ここではサーボモータのトルクフィードバックについて確認しました。トルクフィードバック Mini Pupperの公式に以下のような動画が紹介されておりました。 Mini Pupper 2 is com...

電子工作 2022.10.5　お父ちゃん

次期モデル Mini Pupper 2 でダンス

前回は提供いただいた新モデル Mini Pupper 2 の初期サンプルをArduino IDEで動作開発できるようにいたしました。 https://homemadegarbage.com/minipupper2-01 ここでは更に動作のバリエーションを増やしてダンスに挑戦いたしました。ダンスに挑戦前回からサーボの初期位置の微調整を実施し足座標の精度を高めました。更に動作バリエーションを増やしてダンスに挑戦各種動作を組み合わ...

電子工作 2022.10.3　お父ちゃん

次期モデル Mini Pupper 2 の初期サンプルを味わう

なんとロボット犬ミニぷぱの新モデル Mini Pupper 2 の初期サンプルを提供いただけました！ここでは前機種との違いを実感しながら Arduino IDEで動作させるところまで記載いたします。 https://homemadegarbage.com/minipupper01/ 今回提供いただいた Mini Pupper 2 は超初期サンプルとのことですので、製品版と大きく異なる可能性が高いことをご了承ください。また比較対象の前機種のMini Pupperも...

電子工作 2022.10.2　お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』で書道

これまでミニぷパに色々な動作や機能を実装し楽しんでまいりましたが、ついに字を書けるようになりました！動作早速凛々しい書道スタイルをご覧ください。書初めぷぱぷぱ#MiniPupper #ミニぷぱ #peace pic.twitter.com/io6J5O4ZCq — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 27, 2022 足に筆ペンを固定していますw &n...

電子工作 2022.2.28　お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を AIカメラ HuskyLens で堪能

前回は９軸 IMUセンサ BNO055を用いてミニぷぱ制御を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper11/ ここでは更に AIカメラ HuskyLensを追加してミニぷぱを賢くしちゃいます。　 AIカメラ HuskyLens HuskyLensは顔認識、物体追跡、物体認識、ライン追跡、色認識、タグ認識などの機能を有するAIカメラです。ここではHu...

電子工作 2022.2.20　お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を BNO055で姿勢制御

前回まではラズパイ4でミニぷぱを楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper10/ ここではまたマイコンによる制御に立ち戻って新たなIMUセンサを楽しみます。　 BNO055 以前はコントロールにATOM Matrixを用いて、内蔵のIMUセンサ MPU6886を用いて姿勢制御も楽しみました。重力方向軸の回転角度 Yaw角を検出して床を回転させても常に同じ方向に旋回する制御も実施したかったのですが、MPU68...

電子工作 2022.2.19　お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』Pythonでモーション記述

前回はミニぷぱ正規の構成でラズパイ４にRaspi OSとNode-REDを導入して動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/minipupper09/ ここでは、動作モーションを増やしてのコントロールを検討します。　モーション制御検討 Python 前回はNode-REDで動作を仕込みましたが、複数のモーションになると煩雑になるためPythonを採用することにしました。サーボドライバ PCA968...

電子工作 2022.2.18　お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ラズパイ4 Node-REDで味見

前回はATOM Matrixを用いてミニぷぱの動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper08// ここでは正規のラズパイ4と専用基板を用いてミニぷぱを動かせるようにします。　ミニぷぱ専用基板以前ミニぷぱに同梱のラズパイ4にRaspi OSを入れて専用基板でのサーボモータ制御を試みたのですが、サーボに電源が供給されず断念しました。 (2022/2/16現在専用基板の回路図は未公開) ロー...

電子工作 2022.2.17　お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ATOM Matrix で動作再検討

前回はコントローラにATOM Matrixを採用してIMUセンサによるバランス制御を実現しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper07/ ここではさらに動作の検証を進めましたので報告いたします。　　バク転 ↑このロボットのようにバク転できたらいいなと思い、試してみました。バク転#MiniPupper #ミニぷぱ #M5Stack pic.twitter.com/CRfuFEjIG3 ...

電子工作 2022.2.15　お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を ATOM Matrix で堪能

前回はミニぷぱのコントローラにESP32を採用し、足を自由自在に制御できるようになり４足歩行についての理解を深めました。 https://homemadegarbage.com/minipupper06/ ここではコントローラにIMUを内蔵したATOM Matrixを使用してみましたので報告いたします。　 ATOM Matrix ４足歩行について理解が深まりましたので、次は以下を再現してみたいと考えました。バランス体操 pic.twitter.com/...

電子工作 2022.2.14　お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討2

前回はESP32で４本の足の制御を実現し４足歩行を学びました。ここでは更に深堀します。 https://homemadegarbage.com/minipupper05/ 　電源コードレス化前回は5V ACアダプタから電源供給していましたが、ミニぷぱのバッテリを使用してコードレス化を目指しました。ミニぷぱには2セルの7.4V LiPoバッテリが搭載されています。構成 LiPoバッテリからPCA9685モジュールのサーボ電源 (V+) と5V ...

電子工作 2022.2.12　お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討1

前回はラズパイ4とミニぷぱ専用基板での制御を一旦諦め、邪道ですがESP32での逆運動学による足制御を実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper04// 前回は足1本のみで動作確認しましたが、ここでは足４本を動かして歩行動作を確認しましたので報告いたします。　 ESP32で４本足制御 12個のサーボをPCA9685モジュールに接続してESP32で制御します。相変わらずのブレッドボードww ...

電子工作 2022.2.12　お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』逆運動学で足制御

前回は足を自由に動かすための準備として、ラズパイ4のOS吟味等実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper03/ ここではさらにカスタマイズを進めて足を逆運動学で自由自在に制御できるようになりましたので報告いたします。　 PCA9685検証専用基板にはサーボドライバPCA9685が載っており、ラズパイからI2Cでサーボを制御していることが前回わかりました。 PCA9685つこてまんな pic.twitte...

電子工作 2022.2.11　お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』カスタマイズ下準備

前回は提供いただいたロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』のネットワーク環境の調整などを行いました。 https://homemadegarbage.com/minipupper02/// 　基本動作は確認することができたので、4足歩行を勉強して動作のカスタマイズをしたくなってました。カスタマイズに向けていろいろ調べましたので報告します。　画像カスタマイズ以下を参考にディスプレイ画像を変えてみました。　https://docs.googl...

電子工作 2022.2.10　お父ちゃん