新規基板

初期サンプル同様に天板が基板になっています。
大きく異なるのがRaspberry Pi 4と同じSoC搭載のCompute Module 4 (CM4)が載ることでしょう。

ここまでは正直、ESP32とラズパイの共存のイメージが湧いていなかったのですが、
この基板をみて多くのインスピレーションとアイディアが溢れている状況です。

大きく役割を分けるとラズパイでディスプレイや音声などを制御してESP32でサーボをコントロールするといった感じになっています。

Will it be interesting to ask Mini Pupper 2 to control home devices? pic.twitter.com/kSe0x2iX3z

— MiniPupper@MangDang (@LeggedRobot) September 16, 2022

ESP32とラズパイの搭載でネットワークにつながるデバイスが2個存在することになるのでかなりひろい応用ができそうです。
センサ等の拡張性も高く繋げられないものはないと言っても過言ではないでしょう。

ただ現在、私はCM4を所有できていないので融合動作を体験できないのが残念です。
入手出来次第、すぐに体験したいです。楽しみ

ESP32動作確認

新規基板でラズパイなしのESP32のみの動作確認を実施します。

初期サンプルではESP32と接続するシリアル変換ICの実装とUSBコネクタがありましたが、新規基板では直結のコネクタのみとなっていました。
馴染みのないコネクタだったのでちょっと加工してUSBシリアルコネクタと繋げられるようにしました。
いちいち手動でブートモードにする必要はありますが問題なく書き込みができました。