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次期モデル Mini Pupper 2 でIMUセンサを堪能

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前回はサーボのトルクフィードバックやポジションフィードバックを味見しました。

次期モデル Mini Pupper 2 で初級ハプティック体験

 

ここでは毎度やるといっていたMini Pupper 2 搭載のIMUの検証をやっとこ実施しましたので報告いたします。

 

IMUセンサ

Mini Pupper 2にはESP32の他になんとIMUセンサも搭載されております。

いただいたサンプル基板には 6軸 IMUセンサ QMI8658C が搭載されていました。

 

Arduino用サンプルをESP32で使えるようにする修正にてこずりましたが、
やっとセンサの値 (加速度3軸、角速度3軸) を取得できるようになりました。


通信はI2Cを使用。

参考

 

平行制御

内蔵IMUの値を取得できるようになったので、以前 Mini PupperにATOM Matrix を載せて実施した平行姿勢制御を実施してみました。

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を ATOM Matrix で堪能

 

前回同様にX軸、Y軸の加速度から傾きを算出して、角速度と合わせてカルマン・フィルタを通してPD制御で足の高さを制御しています。

おわりに

ここでは念願の基板搭載の6軸IMUセンサ QMI8658C の値を取得して、平行姿勢制御を楽しみました。

Mini Pupper 2にはESP32に加えてIMUセンサも標準搭載されるとのことですので、非常に楽しみです。
応用の幅も大きく広がりそうです。

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次期モデル Mini Pupper 2 新規基板を味見

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