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前回は５軸リンクによる屈伸型倒立振子を製作しました。

SimpleFOC で倒立振子4

足を上下に加えて前後にも動かせる特性を活かして今回は歩行に挑戦してみました。

足上げ

まずは足上げの確認。
普通に足踏みしても以下のように機体が傾くだけ。。

pic.twitter.com/k4FktbtMl0

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) October 27, 2024

そこで以前2足歩行ロボットで検証した足上げ前に地面を蹴る動作の追加を試してみました。

二足歩行ロボット 歩行再考

目に見えるほどに足上げをすると転ぶので抑えめで、かつ地面跳ね上げで機体が傾かない感じで足踏み

いや足上げステップできないべかと思って pic.twitter.com/lBSdbcIcgc

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) October 26, 2024

歩行

足上げに前後移動を加えて歩行を試します。

歩けるかなと思ったんだけど。。 pic.twitter.com/Sf492TRk4m

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) October 27, 2024

ちょっと厳しいかな。。。

歩行シーケンスに工夫を加えてみたけど歩いているとはいいがたい。。

歩いていると言ってくれ#電子工作界のトヨエツ pic.twitter.com/RM8isQcThT

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) October 27, 2024

おわりに

ここでは５軸リンクによる屈伸型倒立振子の歩行動作の検証を行いました。

端的に言うと失敗です。
もう電子工作やめます。

さようなら

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