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先日はブラシレスモータ活用の習作として2足歩行ロボットを製作しました。

ブラシレスモータで2足歩行ロボット12 ー はじめての金属加工 ー

ブラシレスモータの応答性の良さと電流によるトルクセンシングによって物理に応答した生き生きとした動作が実現でき大変満足致しました。

しかし、1脚を3個のブラシレスモータで製作したため自由度が低く、平行リンク機構によって構造が複雑となり足の可動範囲にも制限がございました。

そこで習作で得た知見を元に高自由度の足を有する２足歩行ロボットの製作を開始することにしました。

シリアルリンク

ディズニーのBDXドロイドの足は各関節に5個のブラシレスモータアクチュエータが使用されておりシリアルリンク構造が採用されています。

a paper worth studying😉https://t.co/oIugHiOt8B pic.twitter.com/lTcrjDMO7X

— High Torque Robotics (@HTrobotics) July 31, 2024

ここではこのドロイドと同様に5軸のシリアルリンク機構の2足歩行ロボットの完成を目指します。

こんな感じで設計
使用部品は前回の習作ロボットと全く同じものの使用を想定しています。

味見

まずは2個のブラシレスモータを使用して足元の動作を確認してみました。

なるほどねぇ
リンク機構の方がいい気もするけど

ロボットも人も膝よな pic.twitter.com/BhbpMb6rt0

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 14, 2025

なかなかいい感じの動作です。
構造上 膝モータの移動範囲がかなり広くなり高速応答が要求されそうですが、機構自体はシンプルなので作りやすいです。

前作の平行リンク機構の足は複雑で大変でした。。。

またまた足強化パーツ追加
片足だけで31パーツ、ネジ20本。。。
絶対に不健全だし何か間違ってる
どこかでやり直す pic.twitter.com/j0r87GXxvG

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 29, 2025

部材調達

味見したところ非常に良い感触をえたので、製作を開始するべく部材を調達

• • ブラシレスモータ 5010 360KV 

• • CANモジュール VP230

• • BLDCコントローラ MKS ESP32 FOC V2.0

• 磁気エンコーダ AS5600
  

組立て開始

部材がそろったのでロボットを組み立てます。
まずはロール軸なしの4軸で動作確認することとしました。

ちょっと足の間があきすぎてるかな？？
動作みながらおいおい調整するかも。

股関節動作

股関節の機構はこんな感じで

機構 pic.twitter.com/bEyHxEVGfr

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 21, 2025

動作もバッチリ

股関節テイスティング pic.twitter.com/SZsfY26H8L

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 22, 2025

片足完成 (4DOF)

4自由の片足完成!

動画では中枢コントローラATOMとPS4コントローラをつないでジョイスティックで足を動かしてます。

構成は以下のとおり

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