リアクションホイール姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 N1
お父ちゃん
2026.4.4
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しばらく在庫が切れていたブラシレスモータがAliExpressで復活していたので購入してみました。
ID-529XW (Short Model) ：https://ja.aliexpress.com/item/1005011691218733.html
このブラシレスモータであらためて1軸リアクションホイール姿勢制御モジュールを製作したのでご報告します。
目次
ブラシレスモータ ID-529XW
ID-529XWはコントローラとエンコーダが内蔵されております。回転はPWM信号と正転逆転ロジックピンで制御でき、光学エンコーダでスリットをカウントして(A/B相 1周 100カウント)回転検知します。
ブラシレスモータ ID-529XW
光学エンコーダ内蔵
スリットをカウント：1周 100 pic.twitter.com/n1dTYMuVuM— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 29, 2026
ID-529XWのシャフトにはデフォルトで金属ギアがついており邪魔なのでプーラー工具で取り外しました。
姿勢制御モジュール組立て
ひさびさにATOM Matrix 基板を組んだ
フライホイールを3Dプリントしてねじ切りしてシャフト軸固定
フライホイール
ねじ切りしてシャフト軸固定 pic.twitter.com/BK2RBKaw7U— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 29, 2026
ホイールにはM6ねじとナットを重りとして4セット付けました。
3Dプリントした筐体も組んで見事に完成
リアクションホイール
自立して倒立 pic.twitter.com/uD1TSs9fif— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 29, 2026
安定化電源からモータに24V供給して、回転制御により起上り倒立も実現
WiFiを介してブラウザアプリからパラメータ調整や起上り起動もできるようにしました。
ブラウザアプリでパラメータ調整から起き上がり起動までできるように pic.twitter.com/IQNTxv8tRp
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 30, 2026
↓倒立ゲイン調整の様子
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 30, 2026
低電源電圧化
電源24Vがハイボルすぎて野蛮で嫌なので、フライホイールのM6ねじを4セットから12セットに増やしてトルク増強して電源電圧を12Vに下げてみました
フライホイールのねじ増しでトルク増強して電源電圧を下げた。
24V -> 12V
見事に低電圧化できた。
回転もマイルドになって家庭的
24Vは恐ろしいHVで野蛮 pic.twitter.com/BB56FHATzy— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 31, 2026
12V でも見事に起上り倒立動作ができました。 回転もマイルドになって良かったよかった。
SHISEIGYO-1 N1
この新しいリアクションホイール姿勢制御モジュールを”SHISEGYO-1 N1″と命名しました。
リアクションホイール
起上り動作 pic.twitter.com/Xa0eDkQuYs— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 1, 2026
ブラウザアプリで各種パラメータ調整や起上り起動も可能です。
リアクションホイール
SHISEIGYO-1 N1
起上り調整 pic.twitter.com/f04F9JMOf9— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 4, 2026
製作レシピ販売
SHISEGYO-1 N1の製法をまとめたレシピを以下で販売しておりますので、よろしければ何卒宜しくお願い致します。
レシピ書と筐体3DモデルデータとArduinoコードが同梱されております。
専用基板も以下で販売しておいります。
