二足歩行ロボット SHISEIGYO-1 Walker 改
お父ちゃん
2023.3.7
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これまでは SHISEIGYO-1 Walker 参 の足を改良して二足歩行動作を検証してきました。
ここでは 初代 SHISEIGYO-1 Walker の足を改良して歩行動作の検証を実施しましたので報告します。
目次
ロール軸
SHISEIGYO-1 Walker 参 改 で前後の歩行を楽しみ、更なる動作の拡張を目指してロール軸の追加を試みたのですが。。。
ロール軸サーボ追加してみたけど
やっぱりブルブルして立てない pic.twitter.com/wxwRKS163M— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 21, 2023
機械強度やフライホイールトルクの不足などで SHISEIGYO-1 Walker 参 改 でロール軸追加は断念していました。
初代 SHISEIGYO-1 Walker
そこで初代 SHISEIGYO-1 Walker を用いてロール軸の検討をすることにしました。
【ブログ更新】
SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺4 ー歩行検討2ーリアクションホイールによる自律的重心移動動作を実現#ロボット #robotics #ロボティクス #ReactionWheel#2足歩行ロボット #二足歩行ロボット
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初代 SHISEIGYO-1 Walker はサーボにKRS-3301を使用しており、ロール軸には直交軸フレームを使用して非常にコンパクトになっております。
大変良いものを買った
直交軸フレーム3300セット – スイッチサイエンス https://t.co/zEMj9wONHd pic.twitter.com/DwYxpnTOKH
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初代 SHISEIGYO-1 Walker 改
早速、参 改のように初代 SHISEIGYO-1 Walker の足も改良しました。
初代 SHISEIGYO-1 Walker を改造
もろもろトルク足りなくてこんな歩き方しかできないけど
試したいことがある pic.twitter.com/OV08XBDHcX— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 6, 2023
サーボのトルク不足で速い動作は難しいですが、歩行を確認することができました。
ロール軸によるサイドステップ
足の改良ができましたので、ロール軸も動かしてのサイドステップ動作を確認します。
以下のような動作を仕込んでみました。
動作
実際に倒立させての動作が以下です。
検証したかったサイドステップ
トルク不足で全然足上げられないけど
可能性は確認できた。材料、ロール軸機構 検討して縦横無尽 二足歩行ロボット実現したい pic.twitter.com/xkvcMKV7eF
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 7, 2023
相変わらずトルク不足で苦しいですが、ギリギリサイドステップによる横移動が確認できました。
おわりに
ここでは初代 SHISEIGYO-1 Walker の足を改良してロール軸を用いたサイドステップ移動動作を確認しました。
かなり大きな可能性が見いだせたので嬉しい限りです。
十分なトルクを有するサーボを用いて、安定したロール軸機構も検討して
縦横無尽 に二足歩行するロボットの完成を目指したいと思います。
以下はまとめの動画です。
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