二足歩行ロボット SHISEIGYO-1 Walker 参 改 2
お父ちゃん
2023.2.22
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前回はSHISEIGYO-1 Walker 参 の足の構成を再検討し、2足歩行動作を実施しました。
ここでは更に足の構成を再々検討しましたので報告します。
目次
平行リンク機構検討
前回は片足を3個のサーボモータX-244で構成しました。
足元のサーボは足先を常に水平に保つように動かしているため、平行リンクを使用すれば削減できると考えました。
早速Fusion360を使用して、設計を兼ねて検証。
忙しくなりそうだゼ pic.twitter.com/oRSz78oPyD
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 17, 2023
いい感じ。このように平行リンクを導入すれば、片足2個のサーボモータで足が構成できそうです。
設計した治具を3Dプリントして足を作製いたしました。
いい感じ
残りの印刷物のあがりが楽しみだ pic.twitter.com/vv9JKSPhtc— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 18, 2023
片足完成！
片足できたのでつけてみた
左右のバランス悪すぎて評価どころでないけど
十分に可能性を感じる pic.twitter.com/6tvXAWqrzB— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 18, 2023
動作、強度 ともに大きな問題はなさそうです。
足完成＆歩行テスト
もう片方の治具も3Dプリントして足完成。
足完成!!
かっこいい pic.twitter.com/0uKAXBEzSj— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 19, 2023
歩行動作
リアクションホイールでのバランスによる歩行も実現できました。
二足歩行ロボット
平行リンクでサーボ削減
足干渉の為、ホイールを背中にしてバランス悪い。。要土台設計 pic.twitter.com/U2p3OplOcJ
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 19, 2023
平行リンク機構の導入でサーボモータの削減に成功いたしました！
ロール軸検討
平行リンクによってサーボモータが削減できたので、足を広げるためのロール軸サーボの追加を検討してみました。
しかし足を機械的に強く固定することが難しくなり倒立すらできませんでした。
欲張ってロール軸追加してみたけど
ブレブレで倒立すらできなかった。。あせらず着実に行こう pic.twitter.com/8UuYcAFWBB
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 19, 2023
ロール軸の固定のほかにも足の高さが増したことや、リンク機構の複雑さによるブレでホイール動作が安定しないことも考えられます。
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 21, 2023
ちょっと現状ではロール軸の追加は難しいので、ロール軸については今後は初代 SHISEIGYO-1 Walker で検討を進めたいと思います。
リアクションホイールでバランスをとる2足歩行ロボット
"SHISEIGYO-1 Walker"#ReactionWheel #robotics pic.twitter.com/2fcDav0v5j— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 14, 2022
おわりに
ここではSHISEIGYO-1 Walker 参 改 の足に平行リンク機構を導入しサーボ削減しての歩行動作を確認しました。
削減した分のサーボでロール軸追加の検討も実施しましたが、うまく倒立動作ができなかったため 次回は初代 SHISEIGYO-1 Walker で検討をできればと考えています。
初代 SHISEIGYO-1 Walker はサーボにKRS3301を使用しており、ロール軸機構もコンパクトに実装可能です。
大変良いものを買った
直交軸フレーム3300セット – スイッチサイエンス https://t.co/zEMj9wONHd pic.twitter.com/DwYxpnTOKH
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 21, 2022
