二足歩行ロボット SHISEIGYO-1 Walker 参 改 2

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前回はSHISEIGYO-1 Walker 参 の足の構成を再検討し、2足歩行動作を実施しました。

二足歩行ロボット SHISEIGYO-1 Walker 参 改

ここでは更に足の構成を再々検討しましたので報告します。

 

 

平行リンク機構検討

前回は片足を3個のサーボモータX-244で構成しました。
足元のサーボは足先を常に水平に保つように動かしているため、平行リンクを使用すれば削減できると考えました。

早速Fusion360を使用して、設計を兼ねて検証。

いい感じ。このように平行リンクを導入すれば、片足2個のサーボモータで足が構成できそうです。

 

設計した治具を3Dプリントして足を作製いたしました。

 

片足完成!

動作、強度 ともに大きな問題はなさそうです。

 

足完成&歩行テスト

もう片方の治具も3Dプリントして足完成。

歩行動作

リアクションホイールでのバランスによる歩行も実現できました。

 

平行リンク機構の導入でサーボモータの削減に成功いたしました!

 

ロール軸検討

平行リンクによってサーボモータが削減できたので、足を広げるためのロール軸サーボの追加を検討してみました。

しかし足を機械的に強く固定することが難しくなり倒立すらできませんでした。

 

ロール軸の固定のほかにも足の高さが増したことや、リンク機構の複雑さによるブレでホイール動作が安定しないことも考えられます。

 

ちょっと現状ではロール軸の追加は難しいので、ロール軸については今後は初代 SHISEIGYO-1 Walker で検討を進めたいと思います。

 

おわりに

ここではSHISEIGYO-1 Walker 参 改 の足に平行リンク機構を導入しサーボ削減しての歩行動作を確認しました。

削減した分のサーボでロール軸追加の検討も実施しましたが、うまく倒立動作ができなかったため 次回は初代 SHISEIGYO-1 Walker で検討をできればと考えています。

初代 SHISEIGYO-1 Walker はサーボにKRS3301を使用しており、ロール軸機構もコンパクトに実装可能です。

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