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ATOM Matrix の慣性センサでモータ制御 ーリアクションホイールへの道4ー

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前回はM5Stack ATOM Matrixでカルマン・フィルタを用いた傾斜計を製作しました。

ここでは検出した姿勢角でブラシレスモータを制御して1軸の姿勢制御モジュールの実現への足掛かりにしたいと思います。

 

 

構成

ATOM MatrixのG26ピンで20kHz PWMを出力してモータの回転速度を制御します。

G32ピンで回転方向切り替えます。

部品

動作テスト

M5Stack ATOM Matrix単体でのモータ回転制御動作を確認しました。
1秒おきに回転方向を切り替えています。

 

Arduinoコード

前回同様にM5Stack ATOM Matrixの慣性センサMPU6886でカルマン・フィルタを用いて角度を算出します。

算出した角度を元にモータを制御します。
姿勢角の正負で回転方向を切り替えます。
そして角度の大きさに比例して回転速度を上げます(P制御)。

 

動作

M5Stack ATOM Matrixの傾きを大きくすると回転速度が大きくなります(P制御)。

傾きに反発する方向にフライホイールが回転します。
現状は手持ちでテストしていますが手に確かな反動を感じますので
これは期待できるのではないでしょうか 🙄 

LEDマトリクスの角度インジケータも少し凝ってみました。

 

おわりに

M5Stack ATOM Matrixと内蔵の慣性センサMPU6886でモータ制御するところまで来ました。

これより、筐体を作りこんで1軸の姿勢制御モジュールの実現へ猛進したいと思います。

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