姿勢制御モジュールアーカイブ

3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 Roller の製法

はじめに SHISEIGYO-3 Roller はRoller485 Lite ユニットを用いた3軸姿勢制御モジュールです。コントローラとしてIMU内蔵のATOM Matrixを使用し点倒立を実現します。マイコン内蔵のRoller485 Lite ユニットを用いることで構成が非常にシン...

電子工作 2024.10.22　お父ちゃん

3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 DC の製法

はじめに SHISEIGYO-3 DC は小型ドローンに使用されるコアレスモータを採用した１辺82mmの小型3軸姿勢制御モジュールです。コントローラとしてIMU内蔵のATOMS3を使用し点倒立を実現します。 SHISEIGYO-3 DC coming soon... pic.twitte...

電子工作 2024.10.21　お父ちゃん

SimpleFOCによるベクトル制御への誘い

前回はSimpleFOCで複数モータのI2Cマルチプレクサでの同一I２Cバスによるエンコーダ回転監視動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc09/ 倒立振子や3軸姿勢制御モジュールで動作確認したのですがいずれも電流センスなしのクローズドルー...

倒立振子 / 電子工作 2024.10.17　お父ちゃん

7重倒立に向けての準備運動ーリアクションホイールへの道71ー

最近はもっぱらSimpleFOCでブラシレスモータを回すことにハマっております。色々なブラシレスモータで1軸姿勢制御モジュールも製作しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc07 強力なドローンモータを用いて多重倒立も実現できました...

電子工作 2024.10.12　お父ちゃん

そして I2Cマルチプレクサ

これまでSimpleFOCによるブラシレスモータ制御で倒立振子やリアクションホイール姿勢制御モジュールなどの製作を楽しんできました。モータを複数制御する際はエンコーダとしてA/B相出力のあるAS5601を使用してきました。 A/B相出力ではパルスカウンタで回転を検知するため異常回転時に絶対位置...

倒立振子 / 電子工作 2024.10.8　お父ちゃん

３重点倒立ーリアクションホイールへの道70ー

先日 SimpleFOCでのブラシレスモータ制御による3軸姿勢制御モジュールを製作しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc08/ これにより手元に3機の3軸姿勢制御モジュールがそろいましたのでちょっと余計なことをしてみました。 &n...

電子工作 2024.10.7　お父ちゃん

SimpleFOC で3軸姿勢制御モジュール

前回までにSimpleFOCによるブラシレスモータの制御での1軸姿勢制御モジュールの製作・動作確認を実施しております。 https://homemadegarbage.com/simplefoc07 ここではコレを発展させてホイール3軸での点倒立姿勢制御モジュールの製作を実施しま...

電子工作 2024.10.4　お父ちゃん

SimpleFOC でリアクションホイール姿勢制御モジュール2

前回はSimpleFOCによるリアクションホイール姿勢制御モジュールの制御を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc06/ モータはジンバル用の小型ブラシレスモータを使用しました。 [amazonjs asin="B09JZ56...

電子工作 2024.9.30　お父ちゃん

SimpleFOC でリアクションホイール姿勢制御モジュール

前回はSimpleFOCライブラリを用いてブラシレスモータを制御し倒立振子を製作しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc05/ ここではリアクションホイールによる姿勢制御モジュールを製作したので報告いたします。 ...

電子工作 2024.9.25　お父ちゃん

SimpleFOC で倒立振子1

前回はSimpleFOCの応用を考え、姿勢制御モジュールの検討などを実施しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc03/ ここでは倒立振子の検討について報告いたします。機体製作これまで同様にMakerbase社製のコントローラをベースに倒立振子...

電子工作 2024.9.18　お父ちゃん

SimpleFOC ライブラリの応用

前回までにMakerbase社製 ESP32搭載ブラシレスモータコントローラを用いてSimpleFOCライブラリの基本的学習を済ませました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc02 SimpleFOCへの理解が深まりましたので、いよいよ応用です。応用し...

電子工作 2024.9.17　お父ちゃん

SHISEIGYO-3 DC Go がゆくーリアクションホイールへの道69ー

ずーーっと3軸姿勢制御モジュールの活用方法を考えてきて答えを出せずにいたのですが、ドローン用の小型モータによる3軸モジュール SHISEIGYO-3 DC を完成させたのを機に実際に手を動かす勇気めいたものが湧いてきました。 https://homemadegarbage.com/reaction...

電子工作 2024.5.30　お父ちゃん

SHISEIGYO-3 DC 量産ーリアクションホイールへの道68ー

前回は小型コアレスモータを用いて3軸姿勢制御モジュールを実現しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel67// ここでは更にブラッシュアップを施しましたので報告いたします。　基...

電子工作 2024.3.16　お父ちゃん

SHISEIGYO-3 DC 爆誕ーリアクションホイールへの道67ー

魅惑の3連休を前にふとDCモータで3軸姿勢制御モジュール作れないべか？と思い立ちました。 DCモータによる姿勢制御モジュールは１軸はもちろんのこと２軸までは確認済です。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel52// 新規案件は準...

電子工作 2024.2.25　お父ちゃん

6重倒立に向けて③ ーリアクションホイールへの道66ー

前回は5重倒立の検証を実施しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel65 ここでは遂に6重倒立に挑戦します。　 6重倒立あらためて6重倒立に使用するモジュールについて記載します。上から以下のように積み上げま...

電子工作 2024.2.12　お父ちゃん