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前回はM5Stack ATOM Matrixと内蔵の慣性センサMPU6886でモータ制御するところまで確認いたしました。

ここでは1軸姿勢制御モジュールの筐体を作りこんで
簡単に動作確認を実施いたしました。

筐体製作

1軸姿勢制御モジュールの筐体を製作します。
筐体は3Dプリンタで製作いたしました。

モータ寸法

モータの寸法はAliExpressのモータID-549XW 販売ページ と実機計測で把握しました。

Fusion360設計

Fusion360で筐体設計いたしました。

M5Stack ATOM Matrixもきっちり収まるように設計いたしました。

３Dプリント

ANYCUBIC MEGA-Sで出力いたしました。

モータとM5ATOMと一緒に組み立てます。

動作

前回 とほぼ同じコードと配線構成で動作確認いたしました。

とりあえずモータ電源なしで動作確認

SHISEIGYO-1#リアクションホイールへの道#M5ATOM #M5stack pic.twitter.com/CUaDS4rNvG

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 1, 2020

モータ電源12Vを印可して動作確認。

やはり単純に傾きに比例して回転させる制御 (P制御)では立ちそうもありませんね。。。

しかし筐体はバッチリできたと言えそうです。
とてもかわいらしく製作できたので、この子をSHISEIGYO-1 (シセーギョー ワン)と名付けました。

おわりに

1軸姿勢制御モジュールの筐体が完成いたしました。
次回以降でしっかり制御を学んで倒立の実現を目指したいと思います。

それでは次の道でお会いしましょう！

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