「SHISEIGYO-3 eternal 改良　ーリアクションホイールへの道38ー」への8件のフィードバック

1. HomeMadeGarbage 様

   SHISEIGYO-3ni にチャレンジしています。
   辺倒立まではクリアしたのですが、点倒立で行き詰っていて一か月ほど経っています。
   レシピとの違いは、ホイールが、銅箔の貼り付けに自信がなく、アルミ板の切断品に変えています。
   ホイールの重量は、60.29ｇとなっています。
   現在のパラメーター値は、
   KpLR = 11.5; KdLR = 7.4; KwLR = 1.3、KpC = 12.0; KdC = 19.2; KwC = 1.4、KC = 6.0; KC2 = 10.2; KLR = 12.0
   となっています。
   ホイールの重量の差を補正する必要がありますでしょうか、ご教示の程お願い致します。

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   1. ホイールがアルミ製とのことで初期のSHISEIGYO-3に近い状況かと思います。
      以下の初期型SHISEIGYO-3の定数から追いかけてみてはいかがでしょうか。
      KpLR = 12.0; KdLR = 22.0; KwLR = 1.4、KpC = 12.0; KdC = 22.0; KwC = 1.4、KC = 9.0; KC2 = 11.0; KLR = 9.0

      ホイールの重量で定数に差がかなり出るはずので明確に回答ができず申し訳ございませんが
      ご検討のほどよろしくお願いいたします。

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2. HomeMadeGarbage 様

   SHISEIGYO-3cube のレシピが販売されたのを機に、SHISEIGYO-3niを諦めcubeにチャレンジしています。
   途中、3D プリンターの不調もあり、本体の組み立てができなかったのですが、ようやく完成し、チャレンジを再開しています。
   点倒立のパラメーター値がなかなか定まらず（まだ二日目ですが）苦慮しています。
   KpLR = 11.4; KdLR = 7.5; KwLR = 1.4; KpC = 12.0; KdC = 21.0; KwC = 1.4; KC = 8.0; KC2 = 0.02; KLR = 8.0;
   ほかのパラメーターで調整できる要素はありませんでしょうか、アドバイスのほどお願い致します。

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   1. コメントありがとうございます。

      パラメータ調整に関しましては根気強く一つずつ変えて動作の様子を感じ取っていただくしかないのですが
      KC2が極端に小さいように感じます。

      KC2は点倒立時に機体の回転を抑えるためのパラメータですので
      こちらの調整が必要かと思われます。

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3. HomeMadeGarbage 様

   現在，SHISEIGYO-3cubeの製作キットを購入させていただき，作製を行っています．
   筐体は完成し，現在辺倒立を行っているのですが，辺倒立させた際にモータが高速回転し，モータの傾きが0に収束せず，発散してしまいます．
   原因としてどのようなことが考えられますでしょうか．
   ご教授いただけますと幸いです．

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   1. お問い合わせいただきありがとうございます。

      考えられる点としまして以下を確認させていただきたく宜しくお願い致します。
      ・MPU6050のオフセット調整は実施済みでしょうか？
      ・手でやさしく起きあげての辺倒立もできない状況でしょうか？
      ・3辺全てて手で持ち上げての辺倒立ができない状況でしょうか？

      以上ご確認のほど何卒宜しくお願い致します。

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      1. 起き上げ方を工夫しましたら辺倒立いたしました．
         お騒がせして申し訳ありません，ありがとうございました．

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         1. 無事に辺倒立できたとのこと安心いたしました。
            引き続きよろしくお願いいたします。

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