これまで２機種のリアクションホイールによってバランスする２足歩行ロボットを製作してきました。

初代のSHISEIGYO-1 Walker は歩行には成功しましたが使用したシリアルサーボ(KRS3301)のトルクが十分でなく、重心が低くゆっくりとした動作となりました。

二代目のSHISEIGYO-1 Walker 弐は高トルクのPWMサーボ (RDS3218) を採用し素早い動作が可能となりましたが、サーボの動作角度の精度が低く足を交差させる歩行は断念しました。

いつかは高トルクで高精度のサーボモータを入手し完全版のSHISEIGYO-1 Walker 参を実現したいと考えておりました。

近藤科学のシリアルサーボではKRS2572が高トルクであり、恐らく精度も高いと思われます。

但し、非常に高額です。。。

SHISEIGYO-1 Walker 参の実現はしばらく難しいと考えておりました。
しかし先日高トルクで低額のシリアルサーボを見つけましたので、ここではそのサーボの精度を検証してみましたので報告いたします。

シリアルサーボ LX-224

以下のシリアルサーボ LX-244を購入しました。トルクも十分で価格もPWMサーボと変わらないです。

サイズはPWMサーボ RDS3218 と同じです。

LX-224 と RDS3218
クリソツ pic.twitter.com/vkwD9V2B96

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 15, 2022

専用のコントローラも購入しました。

動作はコントローラと専用ソフトを使用して割と簡単にできました。サーボIDを割り当てたり、動作のシーケンスも組むことができました。

精度比較

LX-244の動作精度を PWMサーボ RDS3218 と比較してみました。

シリアルサーボ LX-244のほうは明らかに制動がかかっており精度もバッチリのようです。
上の実験ではLX-244の動作速度を最速で実施しているので若干オーバーシュート気味です。これは動作速度の調整で改善できそうです。

動作精度もさることながら各種パラメータを取得できることもシリアルサーボの魅力ですね。

LX-244を３個使用して足を構築しました。
制御は専用コントローラにArduino UNOから信号を送って実施しました。

マイコンからの制御は以下を参考にしました。

力強く割と滑らかな動作が実現されました。

コレはSHISEIGYO-1 Walker 参の実現も夢ではないかもしれません。
引き続き検証進めます。

SHISEIGYO-1 Walker 参を実現させたい俺2 ー倒立実現ー

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