次期モデル Mini Pupper 2 で初級ハプティック体験
お父ちゃん
2022.10.5
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前回はMini Pupper 2 で動作バリエーションによるダンスを楽しみ、
汎用性の高いコントロールシステムの作成を実施いたしました。
ここではサーボモータのトルクフィードバックについて確認しました。
目次
トルクフィードバック
Mini Pupperの公式に以下のような動画が紹介されておりました。
Mini Pupper 2 is coming. What do you want to do using the new servo with feedback?
Tell us on our Discord channel.https://t.co/IfQv9R13pM pic.twitter.com/MAHgWUKn7K— MiniPupper@MangDang (@LeggedRobot) September 16, 2022
おそらく次期モデル Mini Pupper 2の製品用カスタムサーボによる実験だと思われますが、
サーボの負荷を検出し、作用点での力の大きさとその方向を描画している様子です。
提供いただいたMini Pupper 2 超初期サンプルのサーボモータ SCS0009 にもトルクフィードバック機能がありましたので実験してみました。
サーボ SCS0009のトルク観測
ちょっと精度怪しいけど負荷検出できてる
こいつはいいわ pic.twitter.com/2UsFGbEnrS— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) October 4, 2022
サーボのアームに負荷をかけるとトルク値が上昇し、方向によって符号が変わりました。
細かい精度はないようですが(設定で変えられるのかな？)、コレは面白い応用ができそうです。
初級ハプティック体験
サーボのトルクが取得できましたので、Mini Pupper 2 サンプルの足に応用してみます。
サーボに一定以上のトルクがかかるとその方向に回転するようにしました。
負荷をかけた方向に足が動いている様子が分かります。
足を任意の方向に動かすには、サーボトルクを現状の姿勢と力の作用点からベクトル合成してなどなど
ややこしい演算が必要かと想像していましたが
サーボのトルク値オーバーでおのおの回転という簡単な動作で割と所望の動作をしてくれ大変驚きました。
トルクの検出精度の向上や応答の度合いの調整を更に施せば、良い感じのハプティックデバイスのような動作になる予感がいたしました。
製品版のカスタムサーボモータに期待したいところです。
おわりに
ここではサーボのトルクフィードバックを味見し初級ハプティック体験をいたしました。
Mini Pupperの動作に組み込めば、人間が強要するお手動作などの実装ができそうです。
毎度やるといっているMini Pupper 2 搭載のIMUの検証は本当に次こそは実施したいです！！！
追記
サーボ位置フィードバック
サーボポジションフィードバック
良い機能のあるサーボモータは良いですね。 pic.twitter.com/PpjNk9YzmY— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) October 6, 2022
