マイクロサーボでロボットアームを楽しむ

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以前、製作したロボットアームを低価格で使いやすいマイクロサーボでも作ってみました。

自作コントローラで制御 ーロボットアーム自作への道5ー

 

 

動作

早速動作をご覧ください。前回同様にコントローラで制御しています。

 

ダイソーのお絵描きボードに固定して字を書いてみました。
トルクが足りず消去ツマミを引き戻すのは難しかったです。

 

 

構成

構成はサーボの種類が異なるのみで 前回と同じです。
コントローラは可変抵抗で構成。

部品

  • Arduno UNO

     
  • マイクロサーボモータ

     
  • 可変抵抗 10kohm

 

マイクロサーボ

マイクロサーボはトルクも機械強度も小さいです。
今回ロボットアームを作るにあたり機構に工夫を凝らしました。
治具は3Dプリンタでこしらえました。

 

 

 

スムージング

Twitterで面白い施策が紹介されていました。

 

制御信号に対してLPF的な遅れをもたせてサーボで生物的な動きを実現するものです。

 

早速ロボットアームに導入して比較してみました。

機械的な急峻な動きが緩和され、生き物のような柔らかみのある動作が実現できました。

 

 

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