倒立振子
古 倒立振子を復活させる
今年最後の電子工作として、発掘された古の倒立振子を復活させることにしました。 6年以上前につくったヴィンテージ https://homemadegarbage.com/bala03/ これを令和の感覚で作り直してみます。 古 倒立振子 古 倒立振子の...
合体ロボに憧れて6
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜23日目 こちらのロボットに憧れて。。 【New Arrival】D1 The World’s First Fully Modular Embodied Intelligent Robot ! pic.twitt...
Advent Calendar / 倒立振子 / 電子工作 2025.12.23 お父ちゃん 
合体ロボに憧れて5
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜21日目 前回は合体ロボの接合コネクタの検証をして合体動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/combine04/ ここでは合体後の４脚ロボモードの動作を考えます。 &nb...
Advent Calendar / 倒立振子 / 電子工作 2025.12.21 お父ちゃん
合体ロボに憧れて4
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜19日目 前回は2輪倒立振子のボディ平行維持インテリジェンス制御の検討を実施しました。 https://homemadegarbage.com/combine03// 今回はいよいよ合体について検証します。 &...
Advent Calendar / 倒立振子 / 電子工作 2025.12.19 お父ちゃん
合体ロボに憧れて3
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜17日目 Direct Drive Technology社の「D1」への憧れは日に日に増すばかりです。 前回は合体ロボの要素となる脚付き2輪倒立振子を製作して基本動作の確認をいたしました。 https://homema...
Advent Calendar / 倒立振子 / 電子工作 2025.12.17 お父ちゃん
合体ロボに憧れて2
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜15日目 前回はDirect Drive Technology社の「D1」に憧れて自分なりの合体ロボット実現に向けて倒立振子の製作を開始いたしました。 https://homemadegarbage.com/combin...
Advent Calendar / 倒立振子 / 電子工作 2025.12.15 お父ちゃん
合体ロボに憧れて1
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜13日目 凄いロボットをインターネッツで見ました Direct Drive Technology社の「D1」というロボットです。 2台のホイール倒立ロボが合体してホイール4脚ロボになっています。 どのくらいスムー...
Advent Calendar / 倒立振子 / 電子工作 2025.12.13 お父ちゃん
ブラシレスモータでサーボ10 - クローラーボット完成 –
前回までにホイール駆動モータを含む部品を全て胴体に実装し足を軽くして、ブラシレスモータ関節駆動による倒立振子の高いジャンプ動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/bldcservo09 ここでは倒立振子の仕上げに入りたいと思います。 涙の最...
ブラシレスモータでサーボ9 - ジャンプ再挑戦 –
前回は高いジャンプ動作実現を目指して、駆動部品を全て胴体に移動して足を軽くするべくタイミングベルトとボールベアリングの検証を実施しました。 https://homemadegarbage.com/bldcservo08// ここでは関節用ブラシレスモータのトルクの検証を実施します...
ブラシレスモータでサーボ8 - タイミングベルトとボールベアリング –
前回はブラシレスモータサーボによる屈伸型倒立振子のジャンプ動作を確認しました。 足が重たくそれほど高くは飛べませんでした。。 足を伸ばしても機体が浮かず、急いで縮めても足に引っ張られてすぐ着地してしまうのです :cry: 。 タイミン...
ブラシレスモータでサーボ7 - 倒立振子ロボ作製3 –
前回はブラシレスモータによるサーボで２脚倒立振子ロボットを完成させました！ https://homemadegarbage.com/bldcservo06// ここではジャンプ動作でブラシレスモータサーボの応答性やトルクを体で感じたいと思います。 ジャン...
ブラシレスモータでサーボ6 - 倒立振子ロボ作製2 –
前回はブラシレスモータサーボの性能を確認するために倒立振子を製作し、片足屈伸まで確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/bldcservo05 引き続き検討を進めます。 モータパラメータ調整 関節のブ...
ブラシレスモータでサーボ5 - 倒立振子ロボ作製 –
前回はブラシレスモータ (RollerCAN) に遊星ギアを仕込んでトルクの向上を確認しました。 https://homemadegarbage.com/bldcservo04 年末からのブラシレスモータやギアの検討により かなり見えてきたこともあり、この収穫を活用する方向に舵を...
Roller485 で Wheel-Legged Robot
Roller485 Lite ユニットを用いて Wheel-Legged Robot を製作してみました。 以下の動画のようにスクッと立つ動作を実現してみたいと思っていて 高速応答可能なブラシレスモータ搭載のRoller485 の使用を検討してみます。 Swiss-Mi...
SimpleFOC で倒立振子5 歩行に挑戦
前回は５軸リンクによる屈伸型倒立振子を製作しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc12/ 足を上下に加えて前後にも動かせる特性を活かして今回は歩行に挑戦してみました。 足上げ まずは足上げの確認。 普通に足踏み...
