倒立振子
M5StickC で倒立振子 Blynk でコントロール ー倒立振子への道 4ー
前回、実現できたM5StickCによる倒立振子を前進/後進/旋回動作できるようにいたしました。 https://homemadegarbage.com/bala03 倒立振子自体の制御は前回と同様にPID制御です。タイヤの回転などを加味したより安定した制御方法は現在勉強中です。いつまでかかるかな。。。？ 動作 早速動作を見てください。 制御可能となった。うれしい。#M5StickC #Blynk #倒立振子への道 BGM by Welcome脳...
M5StickC で倒立振子 PID制御編 ー倒立振子への道 3ー
さて前回まででカルマン・フィルタを使用したM5StickC傾斜計を作りました。 いよいよM5StickCによる倒立振子を作っていきます。 この道シリーズではトランジスタ技術 2019年 7月号を参考に倒立振子の実現を目指しています。 トラ技の倒立振子はカルマンでの傾斜推測に加えてロータリエンコーダでタイヤの角度、角速度検出して倒立振子自体のモデルで更にカルマン・フィルタかまして安定度の高い倒立振子を実現しています。モータへの電圧供給フィードバックもなんか難しい関数で算出されています。 ...
傾斜計 カルマン・フィルタ アルゴリズムの解きほぐし ー倒立振子への道 2ー
前回トラ技を参考に作ったM5stickCを用いた傾斜計ではカルマン・フィルタの効能を堪能しただけで、そのカルマン・フィルタが何をしているかはすっ飛ばして見てみぬフリをしておりました。 https://homemadegarbage.com/bala01 ここでは前回用いたコードのカルマン・フィルタ アルゴリズムを少し解きほぐし何をしているのかをみてみたいと思います。 しかし内容がかなり難しくここでも様々な点をすっ飛ばさなくてはなりません。カルマン・フィルタが制御工学や統計学など様々な基礎学...
カルマン・フィルタで M5stickC 傾斜計 ー倒立振子への道 1ー
今月のトランジスタ技術が非常に興味深い内容でした。 確率統計コンピューティング特集ということでカルマン・フィルタの歴史とカルマン倒立振子の作り方を非常に丁寧に紹介しています。 必要な数学や力学の基礎も記載されておりロボット制御の入門として最適なのではと思います。DVDでのセミナーも易しくありがたい限りです。 はっきり言ってお父ちゃんはカルマン・フィルタとは何ぞやというレベルで全く知識のない状況です。そこで倒立振子への道と題してM5StickCを用いた倒立振子の実現を...
