倒立振子
AIエージェント Codex で 倒立振子3 ーモータモデルの同定手法を確立ー
前回は Codex に倒立振子の制御そのものを考えてもらい、見事実機でも素晴らしい倒立制御が実現されました。 https://homemadegarbage.com/codex02 AIエージェントによるバイブコーディングで倒立振子の動作実現は無理であると考えていたため、非常に驚きました。 C...
AIエージェント Codex で 倒立振子2ーバイブコーディングで倒立動作ー
前回はAIエージェント Codex に初めて触れ、そのコード生成の精度に大変驚かされました。 https://homemadegarbage.com/codex01 倒立振子の倒立動作を指示してコーディングしたり、起き上がり動作をさせて動作ログからパラメータ調整するコードも生成して実機動作を確認...
AIエージェント Codex で 倒立振子ーはじめての Codexー
お母ちゃんが Codex すごく便利で使ったらもう離れられないってさ Codex試してみたら便利すぎた — ﾑﾌﾟｰ (@j6XX2IChZG99891) May 8, 2026 そこまで言うならと興味が湧いて、試してみたので報告いたします。 ...
Atomic Motion Base つかってみた
最近は様々な機体構成やモータで車輪倒立振子を作りまくっております。 根本的な制御方式は変えてないので、どんな構成にも対応できるメソッドが確立できたと考え、前回は簡素なモータを用いてメソッドの検証をしました。 https://homemadegarbage.com/bala34/ みごとDCモー...
俺の倒立メソッドを他のモータでも
ここ最近は車輪倒立振子作りまくってるんですよ。 そりゃあもう狂ったように ブラシレスモータやQDDなど各種モータで製作を楽しみました。 直近ではシリアルサーボ XL330 で倒立振子をつくりました。 シリアルサーボで倒立振子 pic.twitter.com/u2HSfDVwRd ...
すごい Wheel-legged ロボに憧れて3
前回は Wheel-legged Robot 直立モード時の歩行動作の検証を実施しました。 https://homemadegarbage.com/bala32// 安定歩行実現のために足を改良して平行リンク機構を導入したので、ここでは再度倒立モードの検証を実施します。 ...
すごい Wheel-legged ロボに憧れて2
前回は Agibot社の X2-N に憧れて自分なりのWheel-legged Robot を製作しました。 倒立モード / 直立モードの移行まで検証いたしました。 https://homemadegarbage.com/bala31/ ここでは直立モード時の歩行動作の検証を実...
すごい Wheel-legged ロボに憧れて1
すごいロボットをネットで見たんです （ここ最近は毎日すごいロボ情報に驚かされていますが。。）。 これめっちゃいい 是非自身でも味わいたい！！https://t.co/YUFlAUaXWs — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 6, 20...
DYNAMIXEL シリアルサーボ XL330 で倒立振子2
最近は車輪倒立振子ばかり作っているわけですが、、 こんだけ作るとホイールを前後出来る脚付きタイプと脚なしタイプのそれぞれで制御メソッドを自分の中でガッチリと構築できるものです。 ホイールモータに関してはFOC制御によるブラシレスモータ 一択だと思っているのですが、少し立ち戻ってサーボや...
ブラシレスモータでつくる 倒立振子
前回に引き続き AliExpressで在庫復活したブラシレスモータを喜びてイジります。 ID-529XW (Short Model) ：https://ja.aliexpress.com/item/1005011691218733.htm https://homemadegarbage.com/...
ジャンピング倒立振子をつくりたい2
前回はジャンピング倒立振子の検討を開始して、足駆動にQDD Robstride 05、ホイール駆動にBLDC (SimpleFOC) を採用した機体を製作しました。 https://homemadegarbage.com/jumppend01/ ここではより高いジャンピング性能を...
ジャンピング倒立振子をつくりたい1
凄い車輪倒立振子をネットでみたんだ Mondo Robotics should seriously sell these - like now! pic.twitter.com/2xS3evdT0w — 🐧 Daniel Garcia (@dannybuntu) March 18, ...
ROBSTRIDE 05 倒立振子を強化学習で楽しむ3
前回はQDDモータ Robstride 05を用いた1輪倒立振子の倒立走行動作の強化学習を実施しました。 https://homemadegarbage.com/robstride-rl02 ゲームパッドのジョイスティック入力(走行速度)も観測ベクトルに組み込んで学習して実機でも見事に動作確認で...
ROBSTRIDE 05 倒立振子を強化学習で楽しむ2
前回は強化学習による Robstride 05 倒立振子の安定倒立動作を実現しました。 https://homemadegarbage.com/robstride-rl01 ここでは倒立振子の走行動作を強化学習で実現したいと思います。 走行は以下のようにゲームパッドのジョイスティックで速...
ROBSTRIDE 05 倒立振子を強化学習で楽しむ1
以前に制作したQDD Robstride 05 を用いた倒立振子を強化学習で楽しみたいと思います。 Robstride 05 倒立振子 pic.twitter.com/AhgOQN9DT1 — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 23,...
