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ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』カスタマイズ下準備

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前回は提供いただいたロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』のネットワーク環境の調整などを行いました。

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』もろもろ調整

 
基本動作は確認することができたので、4足歩行を勉強して動作のカスタマイズをしたくなってました。

カスタマイズに向けていろいろ調べましたので報告します。

 

 

画像カスタマイズ

以下を参考にディスプレイ画像を変えてみました。
 https://docs.google.com/document/d/1F9AL1InhVXOyn0aPAk4QtorclZ2lEJLl/edit

320×240のpng画像を準備して同名ファイルと入れ替えるだけでできました。

 

下準備

次にいよいよ ミニぷぱの構成や制御方法を勉強して4足歩行方法の理解やオリジナル動作追加など実施したいと思いましたが。。。

ミニぷぱプログラム

制御プログラムは以下あたりをまさぐればよいのでしょうが、正直よくわかりませんでした。

https://github.com/mangdangroboticsclub/QuadrupedRobot/tree/MiniPupper_V2/Mangdang

https://github.com/mangdangroboticsclub/QuadrupedRobot/tree/MiniPupper_V2/StanfordQuadruped/src

ミニぷぱ回路構成

専用基板の回路図はまだ公開されていないようで、
どのようにサーボを制御しているのか明確にすることができませんでした。

https://mangdang-minipupperdocs.readthedocs-hosted.com/en/latest/reference/PCB.html

基板を観るとサーボドライバICのPCA9685が載っていたので、ラズパイ4からI2CでPCA9685に信号を送ってサーボを制御していることが分かります。

 

ラズパイ4と戯れる

ミニぷぱをソフトウェアや回路から追いかけて理解するのは現状私には難しいことが分かりましたので、
まずはラズパイ4との距離をつめることにします。

Ubuntu 20.04

最新キットはUbuntu 21.10で動作しておりますが、前回 VNCのパスワードが消滅するなどの不具合がありましたので、Ubuntu 20.04の動作を観てみようと思いました。

Ubuntu20.04 server をRaspberry Pi ImagerでWiFi 設定済みでイメージ焼いて
GUIも無事インスト―ルできましたが なぜかGUIではWiFiが使えず。。

一旦保留にします。

Raspi OS

ラズパイ4は今回初めて触るので普通にRaspi OSを入れて楽しむことにしました。

慣れ親しんだNode-Redをインストール。
 https://nodered.jp/docs/getting-started/raspberrypi

Node-RedからラズパイのGPIOをPWM制御してサーボを動かしてみました。

 

おわりに

足を自由自在に動かせるようになれば、四足歩行を体験的に学習できると考えましたが
現状 専用基板の回路図も公開されておらず、コードも複雑でどこに手を付けてよいのかわかりません。

引き続きラズパイ4をいじって自分なりにサーボを動かせるようになって足の制御を目指そうと考えておりますが、
ESP32などに浮気するかなどと よからぬ雑念がよぎっていることも確かです。

公式の情報公開も追いかけつつ勉強進めます!

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ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』逆運動学で足制御

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