以前、電源を入れると点倒立するまで自律的に パラメータ調整しつつ動き続けるシステム”SHISEIGYO-3 eternal”を構築しました。
ここではSHISEIGYO-3 eternalに改良を施しましたので報告させていただきます。
目次
筐体調整
モータの負担をさらに低減するために、角のRを大きくしました。
角のR 更に丸めて 20mm -> 30mm へ
モータの負担減らしつつホイールのネジも減らしたい#リアクションホイールへの道 https://t.co/lY8F0JFVU4 pic.twitter.com/0JKG6fdXWU— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 29, 2021
倒立調整
新筐体で倒立の調整を行いました。
#リアクションホイールへの道 pic.twitter.com/M5lAs54olC
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 30, 2021
角を丸めた効果でモータの負担が減り、点倒立成功確度も非常に高くなりました。
また、この動作をTweetしたところ
“マツモト”、”マツモトだ”と少し騒がれましたww
なんのことだろうと思ったのですが、アニメのキューブロボットのことだったようで思いっきり のっかってみました。
似ていますでしょうか？ 😀
マツモトクラフトを利用させていただきました。#vivy#ヴィヴィ https://t.co/FJkj3Qxjm5 pic.twitter.com/kMsbobO74G
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 6, 2021
eternal動作
前回同様に電源起動で自律的にモータ回転速度などを調整しながら点倒立動作し続けるようにしました。
おわりに
だいぶ点倒立の確度も向上しましたので現状でも見れいられるシステムになったかと思います。
電源線の巻き込みなどケア考えたいです。
どっかで展示してみたいなぁ 🙄
HomeMadeGarbage 様
SHISEIGYO-3ni にチャレンジしています。
辺倒立まではクリアしたのですが、点倒立で行き詰っていて一か月ほど経っています。
レシピとの違いは、ホイールが、銅箔の貼り付けに自信がなく、アルミ板の切断品に変えています。
ホイールの重量は、60.29ｇとなっています。
現在のパラメーター値は、
KpLR = 11.5; KdLR = 7.4; KwLR = 1.3、KpC = 12.0; KdC = 19.2; KwC = 1.4、KC = 6.0; KC2 = 10.2; KLR = 12.0
となっています。
ホイールの重量の差を補正する必要がありますでしょうか、ご教示の程お願い致します。
ホイールがアルミ製とのことで初期のSHISEIGYO-3に近い状況かと思います。
以下の初期型SHISEIGYO-3の定数から追いかけてみてはいかがでしょうか。
KpLR = 12.0; KdLR = 22.0; KwLR = 1.4、KpC = 12.0; KdC = 22.0; KwC = 1.4、KC = 9.0; KC2 = 11.0; KLR = 9.0
ホイールの重量で定数に差がかなり出るはずので明確に回答ができず申し訳ございませんが
ご検討のほどよろしくお願いいたします。