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1軸 姿勢制御モジュール がやっと立った ーリアクションホイールへの道7ー

さて、前回の1軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 (シセーギョーワン) 倒立に向けた下準備から随分日が経ちました。 実はずーーーーっと倒立させるべく試行錯誤しておりました。 この度無事になんとか倒立させることができましたのでご報告いたします。     倒立した! まずは SHISEIGYO-1 が倒立した勇ましい姿をご覧ください。 やっとたった。。。#リアクションホイールへの道 物理無視で以下パラメータ総当りで 5日以上かかった。。 ・傾き係...

電子工作 2020.8.9 お父ちゃん

1軸 姿勢制御モジュール の倒立に向けた準備 ーリアクションホイールへの道6ー

前回は1軸姿勢制御モジュールの筐体を製作し、簡単な動作確認を実施いたしました。 今回は姿勢制御モジュールの倒立実現に向けていくつか検討、改修を施したので 報告いたします。     エンコーダ導入 前回の動作確認段階でP制御では倒立しそうもないことは、体感的に理解できました。 【ブログ更新】 1軸姿勢制御モジュールの筐体製作 まだ倒立はしておりません。#リアクションホイールへの道#3Dプリンタ ☟ブログリンクはコチラhttps://t.co/u2y...

電子工作 2020.8.4 お父ちゃん

1軸 姿勢制御モジュール の筐体製作 ーリアクションホイールへの道5ー

前回はM5Stack ATOM Matrixと内蔵の慣性センサMPU6886でモータ制御するところまで確認いたしました。 ここでは1軸姿勢制御モジュールの筐体を作りこんで 簡単に動作確認を実施いたしました。   筐体製作 1軸姿勢制御モジュールの筐体を製作します。 筐体は3Dプリンタで製作いたしました。 モータ寸法 モータの寸法はAliExpressのモータID-549XW 販売ページ と実機計測で把握しました。 Fusion360設計 Fusion360で筐...

電子工作 2020.8.3 お父ちゃん

ATOM Matrix の慣性センサでモータ制御 ーリアクションホイールへの道4ー

前回はM5Stack ATOM Matrixでカルマン・フィルタを用いた傾斜計を製作しました。 ここでは検出した姿勢角でブラシレスモータを制御して1軸の姿勢制御モジュールの実現への足掛かりにしたいと思います。     構成 ATOM MatrixのG26ピンで20kHz PWMを出力してモータの回転速度を制御します。 G32ピンで回転方向切り替えます。 部品 M5Stack ATOM Matrix   フライホイール付きブラシレスモータ ID...

電子工作 2020.8.2 お父ちゃん

カルマン・フィルタで ATOM Matrix 傾斜計 ーリアクションホイールへの道3ー

これまではフライホイール付きブラシレスモータの制御について学習してまいりました。 ここでは1軸の姿勢制御モジュールの実現に向けて、カルマン・フィルタを用いて M5Stack ATOM Matrix に搭載された6軸慣性センサ MPU6886 で姿勢角を導出します。     6軸センサ MPU6886 データシート  https://m5stack.oss-cn-shenzhen.aliyuncs.com/resource/docs/datasheet/core/MPU-68...

電子工作 2020.8.1 お父ちゃん

M5StickC で倒立振子 Blynk でコントロール ー倒立振子への道 4ー

前回、実現できたM5StickCによる倒立振子を前進/後進/旋回動作できるようにいたしました。 https://homemadegarbage.com/bala03 倒立振子自体の制御は前回と同様にPID制御です。タイヤの回転などを加味したより安定した制御方法は現在勉強中です。いつまでかかるかな。。。?   動作 早速動作を見てください。 制御可能となった。うれしい。#M5StickC #Blynk #倒立振子への道 BGM by Welcome脳...

倒立振子 / 電子工作 2019.7.15 お父ちゃん

M5StickC で倒立振子 PID制御編 ー倒立振子への道 3ー

さて前回まででカルマン・フィルタを使用したM5StickC傾斜計を作りました。 いよいよM5StickCによる倒立振子を作っていきます。 この道シリーズではトランジスタ技術 2019年 7月号を参考に倒立振子の実現を目指しています。 トラ技の倒立振子はカルマンでの傾斜推測に加えてロータリエンコーダでタイヤの角度、角速度検出して倒立振子自体のモデルで更にカルマン・フィルタかまして安定度の高い倒立振子を実現しています。モータへの電圧供給フィードバックもなんか難しい関数で算出されています。 ...

倒立振子 / 電子工作 2019.7.3 お父ちゃん

傾斜計 カルマン・フィルタ アルゴリズムの解きほぐし ー倒立振子への道 2ー

前回トラ技を参考に作ったM5stickCを用いた傾斜計ではカルマン・フィルタの効能を堪能しただけで、そのカルマン・フィルタが何をしているかはすっ飛ばして見てみぬフリをしておりました。 https://homemadegarbage.com/bala01 ここでは前回用いたコードのカルマン・フィルタ アルゴリズムを少し解きほぐし何をしているのかをみてみたいと思います。 しかし内容がかなり難しくここでも様々な点をすっ飛ばさなくてはなりません。カルマン・フィルタが制御工学や統計学など様々な基礎学...

倒立振子 / 電子工作 2019.6.23 お父ちゃん

カルマン・フィルタで M5stickC 傾斜計 ー倒立振子への道 1ー

今月のトランジスタ技術が非常に興味深い内容でした。   確率統計コンピューティング特集ということでカルマン・フィルタの歴史とカルマン倒立振子の作り方を非常に丁寧に紹介しています。 必要な数学や力学の基礎も記載されておりロボット制御の入門として最適なのではと思います。DVDでのセミナーも易しくありがたい限りです。 はっきり言ってお父ちゃんはカルマン・フィルタとは何ぞやというレベルで全く知識のない状況です。そこで倒立振子への道と題してM5StickCを用いた倒立振子の実現を...

倒立振子 / 電子工作 2019.6.21 お父ちゃん