ESP32
次期モデル Mini Pupper 2 の初期サンプルを味わう
なんとロボット犬 ミニぷぱの新モデル Mini Pupper 2 の初期サンプルを提供いただけました！ ここでは前機種との違いを実感しながら Arduino IDEで動作させるところまで記載いたします。 https://homemadegarbage.com/minipupper01/ ...
電子工作 2022.10.2 お父ちゃん 
SHISEIGYO-1 Walker Jr. 差動駆動型リンク機構で歩行
前回はSHISEIGYO-1 Walker Jr. の足に平行リンク機構を採用し、ヒザのある歩行を実現いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalkerjr02 ここでは差動駆動型リンク機構を試しましたので報告いたします。 ...
電子工作 2022.9.30 お父ちゃん
SHISEIGYO-1 Walker Jr. ヒザ爆誕
前回は1個のリアクションホイールでバランスする小型の2足歩行ロボット"SHISEIGYO-1 Walker Jr. "の誕生を報告いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalkerjr01// 今回は足について更に検討してみましたので報告いたします...
電子工作 2022.9.28 お父ちゃん
SHISEIGYO-1 Walker Jr. 爆誕
これまでリアクションホイールでバランスする２足歩行ロボットを３体ほど製作してきました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan06 この度、4台目の製作を実施いたしましたので報告させていただきます。 コンセプト ...
電子工作 2022.9.25 お父ちゃん
SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺6 ーバッテリ内蔵ー
前回はSHISEIGYO-1 Walker 参 の歩行動作の実現を確認できました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan05// SHISEIGYO-1 Walker 参はリアクションホイールでバランスをとり、格安シリアルサーボLX-244で構成された...
電子工作 2022.9.13 お父ちゃん
SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺5 ー歩行検討3ー
だいぶ期間があいてしまいましたが、シリアルサーボLX-244で足を構築しリアクションホイールでバランスをとる二足歩行ロボット"SHISEIGYO-1 Walker 参" の歩行検討を実施いたしました。 前回は歩行動作の自動化を目指し歩行動作をプログラミングしましたが上手くいかず、サーボのギアに...
電子工作 2022.9.8 お父ちゃん
SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺4 ー歩行検討2ー
前回はシリアルサーボLX-244で構築した足の形状を検討し、遠隔で足の位置を手入力で指定しながら足を交差させての一歩を踏み出すことができました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan03/ ここでは手動による足座標指定ではな...
電子工作 2022.7.9 お父ちゃん
SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺3 ー歩行検討1ー
前回はシリアルサーボLX-244で2足を構築し、リアクションホイールによる自立動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan02/ ここからはついに歩行に向けて検証進めたいと思います。 足の形状検討 歩行検...
電子工作 2022.7.1 お父ちゃん
SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺2 ー倒立実現ー
前回はシリアルサーボLX-244を用いて片足動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan01 精度も良くSHISEIGYO-1 Walker の実現に使えそうと判断しましたので、ここでは更に検証を進めます。 ...
電子工作 2022.6.27 お父ちゃん
SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺1 ーサーボ味見ー
これまで２機種のリアクションホイールによってバランスする２足歩行ロボットを製作してきました。 初代のSHISEIGYO-1 Walker は歩行には成功しましたが使用したシリアルサーボ(KRS3301)のトルクが十分でなく、重心が低くゆっくりとした動作となりました。 二代目...
電子工作 2022.6.16 お父ちゃん
クローズドループ正弦波駆動 その2 ーブラシレスモータ駆動への道6ー
前回は磁気エンコーダを用いたクローズドループ正弦波駆動で位置指定による回転追従動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/brushless05/ ここではクローズドループ正弦波駆動による回転速度を指定した回転動作を目指します。 ...
電子工作 2022.5.28 お父ちゃん
クローズドループ正弦波駆動 その1 ーブラシレスモータ駆動への道5ー
前回はオープンループでのブラシレスモータ正弦波駆動を確認しました。 矩形波駆動では出来なかった低速回転が実現され大変満足した次第です。 https://homemadegarbage.com/brushless04// ここからはセンサを用いてモ...
電子工作 2022.5.23 お父ちゃん
オープンループ正弦波駆動 ーブラシレスモータ駆動への道4ー
これまでは矩形波駆動によるブラシレスモータ制御を勉強し 前回は回転速度指定によるセンサレス クローズドループ矩形波制御を実現しました。 https://homemadegarbage.com/brushless03/ ここからはブラシレスモータの正弦波駆動について学びます。 ...
電子工作 2022.5.2 お父ちゃん
センサレス クローズドループ矩形波制御 その2 ーブラシレスモータ駆動への道3ー
前回 ESP32をコントローラとしてセンサレス クローズドループ矩形波制御を実現しました。 https://homemadegarbage.com/brushless02// ここでは更に検討進めましたので報告いたします。 オンデューティ指定...
電子工作 2022.4.28 お父ちゃん
センサレス クローズドループ矩形波制御 その1 ーブラシレスモータ駆動への道2ー
前回はブラシレスモータをいじくりつつ、駆動ドライバ基板を製作して矩形波駆動でいわゆるオープンループ制御でのモータ回転を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/brushless01/ ここではモータの回転をセンサレスでフィードバックする...
電子工作 2022.4.26 お父ちゃん
