[電子工作] リアクションホイールへの道

前回はシリアルサーボLX-244を用いて片足動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan01 精度も良くSHISEIGYO-1 Walker の実現に使えそうと判断しましたので、ここでは更に検証を進めます。 ...

電子工作 2022.6.27　お父ちゃん

これまで２機種のリアクションホイールによってバランスする２足歩行ロボットを製作してきました。初代のSHISEIGYO-1 Walker は歩行には成功しましたが使用したシリアルサーボ(KRS3301)のトルクが十分でなく、重心が低くゆっくりとした動作となりました。二代目...

電子工作 2022.6.16　お父ちゃん

前回は高トルク中華サーボで足を構築して、リアクションホイールでバランスをとるロボット(2号機)を検討しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkerni01/ サーボの大きさや動作角度の精度を鑑みて以下のようなガニ股型のロボットにいたしました...

電子工作 2022.3.21　お父ちゃん

以前に姿勢制御リアクションホイールに足をつけて2足歩行ロボットを製作しました。 https://homemadegarbage.com/onewalker05/ 1号機のSHISEIGYO-1 Walkerはシリアルサーボ KRS3301を使用しておりました。 SHISEI...

電子工作 2022.3.19　お父ちゃん

前回は 1軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1のホイールにLEDをつけてバーサライタ動作させてみました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel50 姿勢制御モジュールのホイールはバランス状況によって正転・逆転及び...

POV製作 / 電子工作 2022.3.10　お父ちゃん

姿勢制御モジュールのホイールにLEDを付けてバーサライタにしてみてはどうだろう。思いついてしまったのでどうなるかは考えずに作り上げることだけを考えて手を動かした。ちょうど祝日天皇誕生日。俺なりの祝いの儀式だ。　とにかく作る 1軸姿勢制御モジュール SH...

電子工作 2022.2.24　お父ちゃん

久々に姿勢制御モジュールの4段倒立に挑戦しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel48// 前回の倒立時間は31秒でした。今回はそれ以上を目指します。姿勢制御装置４段倒立記録配信アーカイブは以下https:/...

電子工作 2022.2.4　お父ちゃん

前回はリアクションホイールを用いたオートバランスによる前進歩行を確認することができました。 https://homemadegarbage.com/onewalker04 その他モーションも作りましたので報告いたします。　後進後ろ歩きもできるようになりました。...

電子工作 2022.1.30　お父ちゃん

前回は足の座標からバランスする姿勢角を算出しての制御を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker03// ここでは歩行動作の最終調整を実施いたしました。　機体調整これまでいじってきて改善点が見えてきましたので...

電子工作 2022.1.28　お父ちゃん

前回はSHISEIGYO-1 Walkerの足構造と逆運動学を再検討し、ヨチヨチではありますが歩行動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker02// ここではバランス動作について検討します。　バランス動作検...

電子工作 2022.1.25　お父ちゃん

前回はシリアルサーボ (KRS3301) による足とリアクションホイールによるオートバランスシステムで二足歩行ロボットSHISEIGYO-1 Walker を製作し、片足立ちを実現いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker01/ [amazon...

電子工作 2022.1.24　お父ちゃん

先日２軸の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2を用いて二足歩行ロボット(SHISEIGYO-2 Walker)を製作いたしました。 https://homemadegarbage.com/walker03// ここでは新たな２足歩行ロボットの実現を目指して検討を進めます。 ...

電子工作 2022.1.22　お父ちゃん

前回はSHISEIGYO-2 Walkerで逆運動学による歩行を確認しました。 https://homemadegarbage.com/walker02/ 上下前後を正弦波形で回転するように移動させる歩行から、もう少し人間らしい歩行を目指してみました。　足の前後 ...

電子工作 2022.1.19　お父ちゃん

前回は2足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker の足を逆運動学で位置指定して動かせるようにしました。 https://homemadegarbage.com/walker01 ここでは逆運動学での歩行について検証しました。　歩行検証逆運動学による...

電子工作 2022.1.17　お父ちゃん

以前製作したリアクションホイールを用いた２足歩行ロボットSHISEIGYO-2 Walker の歩行について再度検討したいと思います。 https://homemadegarbage.com/2leg-robot SHISEIGYO-2 Walker バ...

電子工作 2022.1.14　お父ちゃん