姿勢制御モジュールアーカイブ - 6ページ目 (6ページ中)

姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1R 爆誕ーリアクションホイールへの道15ー

前回ついにSHISEIGYO-1が完成いたしました。ここからは当初の目的であった、以前製作したスマート靴占い装置への実装に向けて歩んでいきたいと思います。靴を空中に投げた際にその地点の明日の天候データを受信し、リアクションホイールで靴の着地姿勢を制御したいのです。 1回目のリアクショ...

電子工作 2020.8.25　お父ちゃん

1軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 完成ーリアクションホイールへの道14ー

これまで歩んできたこの道ですが、ついに1軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 (シセーギョーワン) が完成いたしました！前回からの改善点とSHISEIGYO-1 の機能説明をさせていただきます。滑りの改善 SHISEIGYO-1 は筐体を3Dプリンタ...

お知らせ / 電子工作 2020.8.24　お父ちゃん

1軸姿勢制御モジュール起き上がり倒立の確立ーリアクションホイールへの道13ー

前回は物理ブレーキの検証を行いましたが、物理強度が足りず私の心もろともへし折られ断念いたしました。今回は本筋に戻り、物理ブレーキなしでの起き上がり倒立を目指します。倒立精度の向上リアクションホイールへの道11で制御パラメータを理論や物理で説明のつくものだけに...

電子工作 2020.8.22　お父ちゃん

1軸姿勢制御モジュール物理ブレーキの検証ーリアクションホイールへの道12ー

さて、リアクションホイールへの道10で物理ブレーキなしでの起き上がり倒立の手法を検証し、リアクションホイールへの道11で制御パラメータを理論や物理で説明のつくものだけに整理して安定倒立を達成いたしました。以上を組み合わせてSHISEIGYO-1の完成を目指したいところですが、私の悪い癖。...

電子工作 2020.8.20　お父ちゃん

1軸姿勢制御モジュール倒立精度の向上ーリアクションホイールへの道11ー

前回は起き上がり動作からの倒立の手法を模索し、まだ成功確率は低いですが物理ブレーキなしでの起き上がり倒立の方法を確立できました。ここではリアクションホイールへの道7 で宿題となっておりました、モータ制御のパラメータ整理と倒立精度の向上を目指しました。制...

電子工作 2020.8.18　お父ちゃん

1軸姿勢制御モジュール起き上がりからの倒立ーリアクションホイールへの道10ー

前回は 1軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 の起き上がりを実現しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel09 ここでは恐らく最終にして最難関であろう起き上がりからの倒立を目指します。　試行錯誤起...

電子工作 2020.8.16　お父ちゃん

1軸姿勢制御モジュール起き上がり実験ーリアクションホイールへの道9ー

さて前回までに SHISEIGYO-1 の倒立動作がそれなりに実現されましたので、いよいよ起き上がりを試してみたいと思います。起き上がり動作について JAXAの3軸姿勢制御モジュールは下の動画の通り、起き上がってさらには点倒立までします。 ...

電子工作 2020.8.14　お父ちゃん

1軸姿勢制御モジュールの改良ーリアクションホイールへの道8ー

前回なんとか1軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1を倒立させることができました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel07 今回はいくつか改良を加えたので報告させていただきます。 LEDインジケータ以前、...

電子工作 2020.8.13　お父ちゃん

1軸姿勢制御モジュールがやっと立ったーリアクションホイールへの道7ー

さて、前回の1軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 (シセーギョーワン) 倒立に向けた下準備から随分日が経ちました。実はずーーーーっと倒立させるべく試行錯誤しておりました。この度無事になんとか倒立させることができましたのでご報告いたします。倒立した...

電子工作 2020.8.9　お父ちゃん

1軸姿勢制御モジュールの倒立に向けた準備ーリアクションホイールへの道6ー

前回は1軸姿勢制御モジュールの筐体を製作し、簡単な動作確認を実施いたしました。今回は姿勢制御モジュールの倒立実現に向けていくつか検討、改修を施したので報告いたします。エンコーダ導入前回の動作確認段階でP制御では倒立しそうもないことは、体感的に理解できまし...

電子工作 2020.8.4　お父ちゃん

1軸姿勢制御モジュールの筐体製作ーリアクションホイールへの道5ー

前回はM5Stack ATOM Matrixと内蔵の慣性センサMPU6886でモータ制御するところまで確認いたしました。ここでは1軸姿勢制御モジュールの筐体を作りこんで簡単に動作確認を実施いたしました。筐体製作 1軸姿勢制御モジュールの筐体を製作します。筐体は3Dプリ...

電子工作 2020.8.3　お父ちゃん

ATOM Matrix の慣性センサでモータ制御ーリアクションホイールへの道4ー

前回はM5Stack ATOM Matrixでカルマン・フィルタを用いた傾斜計を製作しました。ここでは検出した姿勢角でブラシレスモータを制御して1軸の姿勢制御モジュールの実現への足掛かりにしたいと思います。構成 ATOM MatrixのG26ピンで20kH...

電子工作 2020.8.2　お父ちゃん

カルマン・フィルタで ATOM Matrix 傾斜計ーリアクションホイールへの道3ー

これまではフライホイール付きブラシレスモータの制御について学習してまいりました。ここでは1軸の姿勢制御モジュールの実現に向けて、カルマン・フィルタを用いて M5Stack ATOM Matrix に搭載された6軸慣性センサ MPU6886 で姿勢角を導出します。　 6軸セン...

電子工作 2020.8.1　お父ちゃん

M5Stack ATOM Matrix でブラシレスモータ制御ーリアクションホイールへの道2ー

前回はAliExpressで購入したフライホイール付きブラシレスモータの素性を調査し基本動作を確認いたしました。 [bc url="https://ja.aliexpress.com/item/4000314159240.html?spm=a2g11.12057483.0.0.4cde2fd0...

電子工作 2020.7.31　お父ちゃん

ブラシレスモータと格闘ーリアクションホイールへの道1ー

前々からリアクションホイールによる姿勢制御に興味があり、2020年6月号のトラ技からJAXAの3軸姿勢制御モジュールの連載も開始され自作してみたい欲が爆発中でございました。 [amazonjs asin="B087H8TFX7" locale="JP" title="トランジスタ技術 2020年 ...

電子工作 2020.7.30　お父ちゃん