Wheeled Quadruped Robot を作りたい7
お父ちゃん
2024.12.17
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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2024 ｜17日目
前回は Wheeled Quadruped Robot の起上り倒立動作の検証を行いました。
目次
涙の最終回
これまで検証したバク転や倒立動作を外部PCやネットワークなしでスタンドアローン動作するようにマイコンに書き込みました。
ついに4輪4脚の Wheeled Quadruped Robot で以下の動作を実現できる理想の そして究極のテーブルロボットが完成いたしました。
・四足歩行
・4輪走行 (2WD)
・2輪起上り倒立
・倒立移動
・バク転
・反転
操作はPS4コントローラ使用。
これまでの振り返り
別れが寂しく名残惜しいので ここで本プロジェクトの流れを振り返りたいと思います。
始祖
4輪4脚のロボットは去年 (2023年) から製作・検討を開始しており、当初から起上り倒立を必須目標として高い意識でもって取り組んできました。
機動性の向上
リンク機構を用いてサーボモータ1個で駆動していた足を2軸にすることで可動範囲を広げて反転動作などで表現の幅を広げました。
ブラシレスモータ
ホイール駆動にはシリアルサーボ XL330-M077-T を使用しておりましたが、ここでM5Stack社のブラシレスモータモジュール Roller485 Lite を採用しました。
ブラシレスモータの応答性の良さを確認でき、より美しい直立倒立が実現できました。
本プロジェクト開始
Wheeled Quadruped Robot でバク転を実現したいという目標を掲げプロジェクトを立ち上げました。
M5Stack社のブラシレスモータモジュール Rollerで４輪動作を確認しました。
すぐに挫折…
動作検証用に外部PCからUDPで足座標を送信して動かすモーションシーケンス生成アプリを制作しました。
意気込んで動作検証を進めましたがモータが重たくてバク転どころか足を浮かせることすら難しいことが判明しました(´；ω；`)
原点回帰と頓挫
ブラシレスモータモジュール Roller が重いので当初の XL330-M077-T に戻してバク転動作の検証を実施しました。
まだ負荷が大きかったようで関節駆動サーボ STS3032が壊れてしまいました。。
2WD
関節サーボへの負荷を軽減するために前輪のホイール用のサーボモータをオミットしてバク転動作を実現しました。
２輪駆動の4輪4脚の Wheeled Quadruped Robot にシフトチェンジを余儀なくされました。
直立起き上がり動作検証
モーションシーケンス生成アプリで起上り倒立動作の検証を実施し、前輪のサーボオミットによる軽量化も効いて素晴らしい倒立を実現できました。
最終回
紆余曲折がかなりありましたが、当初の目標である Wheeled Quadruped Robot によるバク転を実現でき、さらに美しい起上り直立倒立動作を実装できました。
とりあえず満足ですわ。
以下まとめの動画です。
おわりに
以下のようなロボットを自身の手で。。。
Swiss-Mile’s wheeled-legged robot x2
Video: https://t.co/61f4VVR1PN#swissmile #robot #ai @ETH_en pic.twitter.com/3FPxOTYaVN
— Robotic Systems Lab (@leggedrobotics) May 6, 2022
Extreme Off-Road | #DEEPRobotics #Lynx All-Terrian #Robot#robotdog #tech #ai #quadrupedrobot #robotics pic.twitter.com/hxoTrvu86c
— DEEP Robotics (@DeepRobotics_CN) November 13, 2024
そう思い本プロジェクトを開始し、持てる部品でなんとか実現できたかなと思います。
しかし同時にもう関節駆動にサーボモータは厳しいかなとも感じています。
もう限界かなと。。。
いままでサーボモータで色々楽しんできたけどねぇ
ジャンプばっかり pic.twitter.com/EQFCU3v0bo
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 14, 2024
何かを目指して達成してもまた新たな課題が見つかる。。
これが人生だよな
まぁまた会おうや！またな。
