足裏

足裏には前後に低反発クッションを貼り付けました。

BDXドロイドの足裏にも土踏まずが設けられており、これを模倣しました。

大変貴重なボトムビュー
なるほど足裏は土踏まずを設けてるんですね https://t.co/csX9fBbqYG

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 9, 2025

土踏まずの効能を想像するに、線状で接地するより4点で接地したほうが重心を所望の位置に定めやすいということなのだろうと考えております。

足上げ動作

足踏み動作実現に向けてまずは足上げ動作の確認を実施しました。

だめだロール軸のトルク足らん
ギア比上げよう

一番懸念してたヒザの応答はかなり良くて喜び pic.twitter.com/8lCBVOMouu

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 29, 2025

ちょっと股関節部のロール軸モータのトルクが足りない印象。。。
今回は全モータのギア比を5.6としました。

前回のロボットでも足のモータのギア比は5.6でしたが、ロール軸のギア比は7.0でした。

Original Biped Robot Using Brushless Motors
足の自由度は低いけどBDXドロイドのような歩行を目指した pic.twitter.com/5B913Kr1qD

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 10, 2025

試しにギア比を下げてみたところやはりトルク不足という結果となりました 🙄 。

ロール軸トルク向上

ロール軸のギア比を上げてトルクを向上させます、
ギア比を5.6から8.0に大きく増強。

新股関節 pic.twitter.com/KxueARvFRU

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 29, 2025

うまいこと組みこんで足の間隔は変更しないようにしました。

新股関節 pic.twitter.com/cj3Ul4cVqb

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 30, 2025

またこのタイミングで注文していたモータとギアを固定するアルミ加工品も届きましたので、3Dプリント品と交換しました。

ロール軸トルク向上によって足上げ動作が大きく安定しました！

ロール軸ギア比 5.6→8.0にしてパワーアップ
見よこの勇ましい四股を pic.twitter.com/XGquoAAOgj

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 30, 2025

見よ！この差を！

ロール軸ギア比の研究 pic.twitter.com/MsLw4dDhEn

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 30, 2025

トルク検知

足上げ動作をPSコントローラのボタンきっかけで実施できるようにしました。

足踏みに向けて
現状はボタンで足上げ

モータのトルクで接地検知して自動左右切換を目指す
足首モータのトルク検知でいいかな恐らく pic.twitter.com/7hnGkFjG3B

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 30, 2025

足上げは以下のシーケンスで動作
・地面を蹴って機体を傾ける
　　蹴る高さと時間はパラメータ値として指定
・蹴り上げ後に足を上げる
　　上げる高さと時間はパラメータ値として指定
　　この間ロール軸は機体傾きのPD制御で足を傾けている
・蹴り上げによって傾いた機体が下がるタイミングをIMUの角速度で検知して
　足高さを初期値に戻す

この足上げ動作の左右の切り替えを自動化して足踏み動作を実現したいと考えています。

左右切換は足の接地を検知して他方の足上げ動作を開始するようにしたいので、
まずは接地を検知するべく、足首モータのトルク(モータ負荷電流)を測定します。

足上げ動作時の左右の足首モータの電流の差を観測