倒立振C Plus の製作レシピ販売開始
お父ちゃん
2023.8.24
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DCモータを用いた手軽で楽しい倒立振子の製作レシピの販売を開始しました。
何卒宜しくお願い致します。
目次
レシピ製作の流れ
DCモータFA-130RAを用いた倒立振子は既にブログで紹介しており、是非作ってみたいとのありがたいご要望をいただいておりました。
レシピ創作家としての苦悩
ブログで紹介した倒立振子はLiPoバッテリを使用しており、マイコンATOMS3のライブラリも独自に改造して使用していたので非常に共有しにくいものでした。
回転反転時に電流喰うため乾電池駆動が難しい
あとATOMS3のMPU6886ライブラリがすこしアレなので
コード共有しにくい
まだレシピが熟成できておりませんhttps://t.co/86ty6q3i5D— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 15, 2023
ATOMS3のMPU6886ライブラリがすこしアレなのと
どうしてもLiPoバッテリ使用するレシピを提供するのに気が引ける先生も同じように悩まれたのだろうか#電子工作界の栗原はるみ https://t.co/yrqOroJPXL
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 12, 2023
そこでM5StickC Plusが使えないかと思い立ちました。
M5StickC Plusはバッテリ内蔵でArduino用ライブラリも成熟しているのですべての問題を解決します。
M5StickC Plusの使用は簡易型リアクションホイール姿勢制御モジュール(SHISEIGYO-1 DC Plus)の製作レシピの配布の際にも非常に好評をいただいておりました。
M5StickC Plus 検討
M5StickC Plusを用いて倒立振子をつくってみました。
あーバッテリ内蔵のM5StackC Plusでいけそうだな
ちょっと内蔵5V出力の電流能力じゃ不満な部分もあるけど バッテリ直で使うとなると更に電源スイッチ追加とかでジャンクフードになってしまう。
この構成で煮詰めてみるか#電子工作界の栗原はるみ pic.twitter.com/2U9LCQ1QwR
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 12, 2023
問題なく動作しましたので、この方針でレシピを作りこんでいくことにしました。
クルクルまわる pic.twitter.com/yMnNeCToHx
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 13, 2023
倒立振C Plus 爆誕
イケそうなので早速専用基板を起こして作りこみ
倒立振C Plus
M5StickC Plus内蔵のバッテリとDCDCを使用しているため外乱耐性はそれほど高くないけど、それゆえ手軽に倒立振子を楽しめる。
そんな家庭的なレシピに仕上がりそうです。 pic.twitter.com/nd7GfJfu0P— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 23, 2023
倒立のための制御パラメータ調整と移動操作はブラウザアプリでスマホやPCでコントロールできます。
M5StickC Plusの内蔵バッテリを使用していますが、それなりに長時間遊べます。
倒立振C Plus
バッテリほぼ満充電から切れるまで倒立させてみた
(Vbat = 4.1 -> 3.3V) pic.twitter.com/KaZblGRFww— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 23, 2023
起き上げ方
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 24, 2023
優しく起き上げて機体の傾きがゼロになるとモータが起動するので素早く手を離します。
専用基板も以下で販売中ですので是非宜しくお願い致します。
筐体の3Dプリント出力パーツの販売もしております。
